[发明专利]一种仿真车辆换道轨迹的构建方法、装置及设备

说明书

本申请公开了一种仿真车辆换道轨迹的构建方法、装置及设备，所述方法包括：构建换道轨迹坐标系，基于目标换道车辆的质心是否跨越的车道线，确定目标前车；根据换道过程中目标换道车辆和目标前车的纵向速度、目标前车与目标换道车辆间的距离确定目标纵向行驶数据；根据预设初始横向行驶数据、预设结束横向行驶数据和和预设换道时间确定目标横向行驶数据；当满足预设换道条件时，或，不满足预设换道条件且后车减速时，构建第一换道轨迹；当不满足预设换道条件且后车未减速时，更新纵向行驶数据；构建第二换道轨迹。当不满足预设换道条件时，更新换回原车道过程中的横向行驶数据和纵向行驶数据，构建第一换回原车道轨迹。

技术领域

本申请涉及互联网通信技术领域，尤其涉及一种仿真车辆换道轨迹的构建方法、装置及设备。

背景技术

自动驾驶系统的开发都需要从仿真到实车测试的过程，基于自动驾驶仿真系统的仿真实验作为一种零风险、快速迭代、可复现的测试方法，为自动驾驶上路奠定了坚实的基础。

目前，自动驾驶仿真系统中的车辆换道场景中，仅仅考虑到车辆在规定的时间内从本车道一点到相邻车道另一点之间的轨迹规划，即对车辆从原车道换到目标车道的行为进行了模拟。但在现实世界中，在路况比较拥堵或者驾驶员行为比较激进的情况下，车辆变换车道的过程很有可能在一些因素的干扰下无法一次性完成，如相邻目标车道上处于本车后方的车辆可能采取不礼让的加速行为，使得本车在该车道上的安全距离无法保证换道行为的顺利完成。因此，基于现有的车辆换道场景会造成仿真结果难以反应现实情况的问题，无法为实际的自动驾驶应用提供有效的辅助决策依据。

发明内容

本申请提供了一种仿真车辆换道轨迹的构建方法、装置及设备，可以构建更好的反应现实情况的换道轨迹，为实际的自动驾驶应用提供有效的辅助决策依据。

一方面，本申请提供了一种仿真车辆换道轨迹的构建方法，所述方法包括：

以目标换道车辆所在位置为原点，所述目标换道车辆的当前车道的中心线沿行驶方向为纵坐标，所述中心线的法线方向为横坐标，构建换道轨迹坐标系，所述方法包括：

基于目标换道车辆的质心是否跨越所述当前车道的车道线，从目标车道上的前车和当前车道上的前车中确定目标前车；

根据换道过程中每个时刻的所述目标换道车辆的纵向速度、所述目标前车的纵向速度、所述目标前车与目标换道车辆间的距离确定所述目标换道车辆换道过程中的目标纵向行驶数据；

确定换道过程中的预设初始横向行驶数据、预设结束横向行驶数据和预设换道时间；

根据预设初始横向行驶数据、预设结束横向行驶数据和预设换道时间确定所述目标换道车辆换道过程中的目标横向行驶数据；

当满足预设换道条件时，或，不满足预设换道条件且所述目标车道上的后车减速时，基于所述目标横向行驶数据和目标纵向行驶数据构建所述目标换道车辆在所述换道轨迹坐标系中的第一换道轨迹；

当不满足预设换道条件且所述后车未减速时，更新所述目标纵向行驶数据中的加速度，以使更新后的纵向速度大于所述后车的纵向速度，且小于所述目标车道上的前车的纵向速度；基于更新后的纵向行驶数据和所述目标横向行驶数据构建所述目标换道车辆在所述换道轨迹坐标系中的第二换道轨迹；

当不满足预设换道条件时，更新换回原车道过程中的横向行驶数据和纵向行驶数据；基于所述换回原车道过程中的横向行驶数据和纵向行驶数据构建所述目标换道车辆在所述换道轨迹坐标系中的第一换回原车道轨迹。

另一方面提供了一种仿真车辆换道轨迹的构建装置，所述装置包括：

换道轨迹坐标系构建模块，用于以目标换道车辆所在位置为原点，所述目标换道车辆的当前车道的中心线沿行驶方向为纵坐标，所述中心线的法线方向为横坐标，构建换道轨迹坐标系；