[发明专利]一种基于RFID的六自由度姿态估计系统有效
| 申请号： | 201910855141.4 | 申请日： | 2019-09-10 |
| 公开（公告）号： | CN110703188B | 公开（公告）日： | 2022-03-25 |
| 发明（设计）人： | 马永涛;刘涵凯 | 申请（专利权）人： | 天津大学 |
| 主分类号： | G01S5/02 | 分类号： | G01S5/02 |
| 代理公司： | 天津市北洋有限责任专利代理事务所 12201 | 代理人： | 程毓英 |
| 地址： | 300072*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： |
本发明涉及一种基于RFID的六自由度姿态估计系统，包括：首先定义全局坐标系GCS：O‑XYZ，它表示物体和附加标签的实际位置，以及旋转坐标系RCS：C‑UVW，用于表示物体的位移和旋转，通过定位RCS的原点，即物体的旋转中心，计算物体沿x轴，y轴和z轴的位移，RCS与对象具有相同的位移，但它不会旋转，围绕RCS坐标轴的物体的旋转角度被称为物体的姿态角，令物体围绕u轴，v轴和w轴的旋转角度分别为α，β和γ，设γ＝0，给出坐标变换，设两个线性独立的矢量n |
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| 搜索关键词： | 一种 基于 rfid 自由度 姿态 估计 系统 | ||
【主权项】：
1.一种基于RFID的六自由度姿态估计系统，包括：/n1)首先定义全局坐标系GCS：O-XYZ，它表示物体和附加标签的实际位置，以及旋转坐标系RCS：C-UVW，用于表示物体的位移和旋转，通过定位RCS的原点，即物体的旋转中心，计算物体沿x轴，y轴和z轴的位移，RCS与对象具有相同的位移，但它不会旋转；围绕RCS坐标轴的物体的旋转角度被称为物体的姿态角；设RCS中的u轴，v轴和w轴分别与GCS中的x轴，y轴和z轴平行，将目标的起始位置c＝[x
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