[发明专利]应用于智能驾驶车辆上的激光雷达动态物体感知方法有效
| 申请号： | 201910846945.8 | 申请日： | 2019-09-09 |
| 公开（公告）号： | CN110542908B | 公开（公告）日： | 2023-04-25 |
| 发明（设计）人： | 伍绍冠;罗剑;李其付 | 申请（专利权）人： | 深圳市海梁科技有限公司 |
| 主分类号： | G01S17/931 | 分类号： | G01S17/931;G01S17/86;G01S19/42;G01C21/30 |
| 代理公司： | 石家庄中和昇知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 13145 | 代理人： | 付会平 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市福田区莲*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种应用于智能驾驶车辆上的激光雷达动态物体感知方法，具体包括以下步骤：构建高精地图，得到车辆运行路线的环境点云地图以及对应的地理坐标；在高精地图上进行粗略定位，并得到高精地图当前位置附近的环境点云；高精地图定位模块利用当前激光雷达扫描的点云与高精地图上的点云进行点云匹配，得到精确位置；利用高精地图定位模块匹配得到地图上对应位置得环境点云以及当前激光雷达扫描的点云；根据高斯分布自信度获取动态物体对应的点云。本发明基于高精地图提取激光雷达动态物体点云的方法，结合视觉识别与点云标定融合进行雷达点云分类，能够大幅减少聚类和追踪计算量，同时还能够提高准确度。 | ||
| 搜索关键词： | 应用于 智能 驾驶 车辆 激光雷达 动态 物体 感知 方法 | ||
【主权项】：
1.应用于智能驾驶车辆上的激光雷达动态物体感知方法，其特征在于，所述感知方法基于感知系统实现，感知系统包括用于定位车辆在地理坐标上全局位置的GNSS定位模块、对车辆行驶区域的环境进行静态建模的高精地图建图模块、用于车辆进行精确定位的高精地图定位模块以及用于提取属于动态物体部分点云的动态点云提取模块，所述感知方法具体包括以下步骤：/nA.通过高精地图建图模块构建高精地图，得到车辆运行路线的环境点云地图以及对应的地理坐标；/nB.启动GNSS定位模块，在高精地图上进行粗略定位，并得到高精地图当前位置附近的环境点云，/nC.高精地图定位模块利用当前激光雷达扫描的点云与高精地图上的点云进行点云匹配，得到精确位置；/nD.利用高精地图定位模块匹配得到地图上对应位置得环境点云P1以及当前激光雷达扫描的点云P2；根据高斯分布自信度获取动态物体对应的点云P4。/n
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