[发明专利]应用于智能驾驶车辆上的激光雷达动态物体感知方法

权利要求书

1.应用于智能驾驶车辆上的激光雷达动态物体感知方法，其特征在于，所述感知方法基于感知系统实现，感知系统包括用于定位车辆在地理坐标上全局位置的GNSS定位模块、对车辆行驶区域的环境进行静态建模的高精地图建图模块、用于车辆进行精确定位的高精地图定位模块以及用于提取属于动态物体部分点云的动态点云提取模块，所述感知方法具体包括以下步骤：

A.通过高精地图建图模块构建高精地图，得到车辆运行路线的环境点云地图以及对应的地理坐标；

B.启动GNSS定位模块，在高精地图上进行粗略定位，并得到高精地图当前位置附近的环境点云，

C.高精地图定位模块利用当前激光雷达扫描的点云与高精地图上的点云进行点云匹配，得到精确位置；

D.利用高精地图定位模块匹配得到地图上对应位置得环境点云P1以及当前激光雷达扫描的点云P2；根据高斯分布自信度获取动态物体对应的点云P4；

步骤D具体包括以下内容：

D1.将环境点云P1划分为边长为R的立方体网格；

D2.对激光雷达点云P2中的每个点，取其位置为三维高斯分布G(x,y,z)；三维高斯函数参数G(x,y,z)根据下式计算

式中，

D3.分别以激光雷达点云P2中的每个点pt为中心，R为半径，计算球体内P1点云网格立方体的点高斯分布自信度总和C＝ΣG(x,y,z)；

D4.对于激光雷达点云P2中的每个点pt，如果对应自信度C0.7,则加入点云集P3；

D5.求解激光雷达点云P2与自信度大于0.7的点云集P3之差获取动态物体对应的点云P4。