[发明专利]一种利用行人惯导轨迹与视频信息的室内地图匹配方法有效
| 申请号： | 201910842065.3 | 申请日： | 2019-09-06 |
| 公开（公告）号： | CN110543917B | 公开（公告）日： | 2021-09-28 |
| 发明（设计）人： | 肖卓凌;李坤鑫;练恒;阎波 | 申请（专利权）人： | 电子科技大学 |
| 主分类号： | G06K9/62 | 分类号： | G06K9/62;G06K9/46;G06K9/00;G06N3/04;G06N3/08;G01C21/00;G01C21/16;G01C21/20 |
| 代理公司： | 成都正华专利代理事务所(普通合伙) 51229 | 代理人： | 肖芳 |
| 地址： | 611731 四川省成*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种利用行人惯导轨迹与视频信息的室内地图匹配方法，其包括以下步骤：S1、获取轨迹真值；S2、获取与轨迹真值可能匹配的路径；S3、获取所有与轨迹真值可能匹配的路径中的门框信息；S4、获取视频信息中的门框数据；S5、筛选目标路径；S6、提取所有目标路径中的建筑结构特征；S7、获取视频图像中的建筑结构特征；S8、将所有目标路径中的建筑结构特征分别与视频图像中的建筑结构特征进行匹配，将匹配度最高的目标路径作为行人的实际路径，完成室内地图匹配。本发明能够在不给出行人初始点的情况下，仅依靠惯导数据和视频数据实现室内地图匹配，进而实现行人定位。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 利用 行人 导轨 视频 信息 室内 地图 匹配 方法 | ||
【主权项】：
1.一种利用行人惯导轨迹与视频信息的室内地图匹配方法，其特征在于，包括以下步骤：/nS1、采集并预处理行人在已知地图中的惯性导航数据，得到轨迹真值；/nS2、根据轨迹真值在已知地图中进行轨迹匹配分析，将所有匹配度大于阈值的路径作为与轨迹真值可能匹配的路径；/nS3、获取所有与轨迹真值可能匹配的路径中的门框信息；/nS4、采集并对行人行走过程中的视频信息进行时序图像分析，识别视频信息中的门框并得到视频信息中的门框数据；/nS5、将所有与轨迹真值可能匹配的路径中的门框信息分别与视频信息中的门框数据进行匹配，根据欧氏距离去除距离大于阈值的路径，将剩余路径作为目标路径；/nS6、提取所有目标路径中的建筑结构特征；/nS7、获取视频图像中的建筑结构特征；/nS8、将所有目标路径中的建筑结构特征分别与视频图像中的建筑结构特征进行匹配，将匹配度最高的目标路径作为行人的实际路径，完成室内地图匹配。/n
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