[发明专利]一种智能循迹避障小车及通过小程序差速控制的方法

摘要

本发明公开了一种智能循迹避障小车及通过小程序差速控制的方法，步骤：t₀时刻小车获取运动模式及相关条件；小车接收到上述信号后，处理上述信号后得到t₀时刻的电机控制方案，并将该电机控制方案发送至电机控制模块，电机控制模块控制与车轮连接的电机进而驱动小车；t₁时刻小车的信号采集模块实时将采集的小车的位置及运动状态发送至信号处理模块，信号处理模块处理后得到t₁时刻的电机控制方案，并将该该电机控制方案发送至电机控制模块，电机控制模块控制与车轮连接的电机进而驱动小车；后续t₂、……t_n时刻，小车重复上述步骤直至小车走完预期运动轨迹或达到目的地。本发明的控制方法操作简单，效率高；小车结构简单，转向精度高。

主权项

1.一种通过小程序差速智能控制循迹避障小车的方法，其特征在于，步骤如下：/n(1)t₀时刻小车处于初始静止状态，小车获取运动模式及相关条件，所述运动模式包括巡线模式和避障模式，巡线模式所需设定的条件包括小车的预期运动轨迹，避障模式所需设定的条件包括小车的目的地，小车至少有不共轴的四个车轮，所述四个车轮中车轮I与车轮II共轴，车轮III与车轮IV共轴且四个车轮的大小和形状相同，四个车轮分别连有电机且同一车轮仅安装一个电机；/n(2)小车接收到上述信号后，由小车的信号处理模块对上述信号处理后得到t₀时刻的电机控制方案，并将该电机控制方案发送至电机控制模块，电机控制模块控制与车轮连接的电机进而驱动小车，电机控制模块包括多块带控制使能端的L289N驱动芯片，一块驱动芯片与小车同轴的两电机连接，其通过控制输出的脉宽调制信号控制电机转速，通过控制使能端的高低平控制电机的转动方向，小车的转向是通过控制两侧车轮的转速差来实现的；/n(3)t₁时刻小车的信号采集模块实时将采集的小车的位置及运动状态发送至信号处理模块，信号处理模块处理后得到t₁时刻的电机控制方案，并将该该电机控制方案发送至电机控制模块，电机控制模块控制与车轮连接的电机进而驱动小车，所述t₁时刻为t₀时刻的下一时刻；/n(4)后续t₂、……t_n时刻，小车重复步骤(3)直至小车走完预期运动轨迹或达到目的地，t_x+1时刻为t_x时刻的下一时刻。/n