[发明专利]一种智能循迹避障小车及通过小程序差速控制的方法

说明书

本发明公开了一种智能循迹避障小车及通过小程序差速控制的方法，步骤：t₀时刻小车获取运动模式及相关条件；小车接收到上述信号后，处理上述信号后得到t₀时刻的电机控制方案，并将该电机控制方案发送至电机控制模块，电机控制模块控制与车轮连接的电机进而驱动小车；t₁时刻小车的信号采集模块实时将采集的小车的位置及运动状态发送至信号处理模块，信号处理模块处理后得到t₁时刻的电机控制方案，并将该该电机控制方案发送至电机控制模块，电机控制模块控制与车轮连接的电机进而驱动小车；后续t₂、……t_n时刻，小车重复上述步骤直至小车走完预期运动轨迹或达到目的地。本发明的控制方法操作简单，效率高；小车结构简单，转向精度高。

技术领域

本发明属于移动智能交通技术领域，涉及一种智能循迹避障小车及通过小程序差速控制的方法。

背景技术

目前，车辆的转向装置多为机械转向结构，其主要由转向机、方向盘、转向机构和转向轮组成，其是通过控制方向盘，方向盘上的作用力通过转向机和转向机构传递至转向轮使得转向轮偏转一定角度进而完成转向的。

专利CN 107656526A公开了一种小车转向控制方法和控制装置，专利CN101716952A公开了电动汽车用四轮毂电机驱动实现四轮转向的电子差速转向控制系统，其均采用机械转向结构，虽然能够实现车辆转向，但其结构较为复杂，特别是对于小型遥控车辆而言，其复杂的结构在一定程度上增加了其制造成本，对于小型遥控车辆而言，成本限制了其转向结构的调整精度。专利CN 208376520U公开了一种小车，其通过PLC控制电机正反转进而控制小车的前进或后退，小车的转向是通过与前轮连接的步进电机驱动前轮偏转来实现的，虽然能够完成转向，但其结构较为复杂，成本较高。此外，目前的小型遥控车辆多需要通过遥控器对其进行实时控制，其智能化程度不高，控制手段单一。

因此，开发一种成本低廉、结构简单、转向精度高且智能化程度高的遥控小车极具现实意义。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术结构复杂、转向精度不佳、成本较高、智能化程度不高且控制手段单一的缺陷，提供一种成本低廉、结构简单、智能化程度高且转向精度高的遥控小车。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种通过小程序差速智能控制循迹避障小车的方法，步骤如下：

(1)t₀时刻小车处于初始静止状态，小车获取运动模式及相关条件，所述运动模式包括巡线模式和避障模式，巡线模式所需设定的条件包括小车的预期运动轨迹，避障模式所需设定的条件包括小车的目的地，小车至少有不共轴的四个车轮，所述四个车轮中车轮I与车轮II共轴，车轮III与车轮IV共轴且四个车轮的大小和形状相同，四个车轮分别连有电机且同一车轮仅安装一个电机；

(2)小车接收到上述信号后，由小车的信号处理模块对上述信号处理后得到t₀时刻的电机控制方案，并将该电机控制方案发送至电机控制模块，电机控制模块控制与车轮连接的电机进而驱动小车，电机控制模块(L289N驱动电路)包括多块带控制使能端的L289N驱动芯片，一块驱动芯片与小车同轴的两电机连接，其通过控制输出的脉宽调制信号控制电机转速，通过控制使能端的高低平控制电机的转动方向，小车的转向是通过控制两侧车轮的转速差来实现的，L289N驱动电路的核心部件为L289N驱动芯片，其为一个具有高电压大电流的全桥驱动芯片，其频率较高，左右电机均为高电平，小车前进；左右电机转速不同即可实现差速转向；左电机前进使能，右电机后退使能，或相反，即可实现原地转向；左右电机均为低电平，电机停止，小车停止；