[发明专利]基于移动图像识别的矿井定位系统

摘要

本发明公开了一种基于移动图像识别的矿井定位系统，所述定位系统通过对井下特定标志的识别和测距进而确定井下移动目标位置信息，充分考虑了煤矿井下环境的复杂多样和井下工作人员的特征，易于实施，检测过程实现完全自动化，可以精确显示井下移动目标的位置信息，有效避免了传统无线电信号定位因井下复杂环境影响电磁波传输导致定位精度不高的问题。所述定位方法过程简单有效，抗干扰能力强，具有较强的鲁棒性，本定位系统具有定位精度高，成本较低，系统设备结构简单，易于实施等特点；便于安全生产管理人员对井下移动目标位置的监测。

主权项

1.基于移动图像识别的矿井定位系统，其特征在于：系统包括定位模块、无线网络、有线网络、监控服务器和监控终端；所述监控服务器和监控终端位于井上，为煤矿安全管理人员提供井下移动目标的监测服务；所述监控服务器存储数据包含井下地理信息、井下移动目标身份信息和移动目标位置信息，负责为监控终端提供井下地理信息和移动目标位置显示服务；所述移动目标包括井下人员与车辆；所述定位模块由移动目标携带或安装，系统将定位模块位置作为移动目标位置；所述定位模块包括至少一个摄像机、信息处理单元、信息存储单元、无线通信单元；所述信息存储单元用于存储信息包括矿井地理空间信息，移动目标信息和特定标志信息；所述特定标志包括具有固定位置的井下设备、标牌和自建参照物；所述特定标志信息包括特定标志的图像信息、编号、形状特征、地理位置信息；所述特定标志的图像信息包括摄像机在不同方向、角度拍摄的特定标志的图像，和所述图像的拍摄方向、角度信息；所述具有固定位置的井下设备包括消防设备、供电设备、基站、固定的机电设备；所述自建参照物包括自行设置的条码、二维码或指示牌；所述系统定位过程包括：定位模块采集井下图像，并对图像进行数据处理得到移动目标位置；a.定位模块通过无线网络和有线网络将移动目标位置发送给监控服务器；b.监控服务器存储移动目标位置；c.监控服务器为监控终端提供地理信息及移动目标位置的数据服务；所述定位模块的信息处理单元对移动目标定位的具体步骤包括：a.识别图像中的特定标志；b.通过特定标志图像的拍摄方向、角度信息，获得摄像机的方向、角度；c.通过特定标志信息建立摄像机与特定标志的测距模型；d.通过测距模型计算出特定标志与移动目标之间的距离；e.根据特定标志地理位置信息得出移动目标的位置信息。