[发明专利]一种基于自然场景的车身环视相机自标定方法和系统有效
| 申请号： | 201910814527.0 | 申请日： | 2019-08-30 |
| 公开（公告）号： | CN110675455B | 公开（公告）日： | 2023-09-22 |
| 发明（设计）人： | 赵杰 | 申请（专利权）人： | 的卢技术有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80;G06T17/00 |
| 代理公司： | 南京禹为知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 32272 | 代理人： | 王晓东 |
| 地址： | 211100 江苏省南京*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于自然场景的车身环视相机自标定方法和系统，包括以下步骤，将载有环视相机的车辆位于标定场景下行驶；初始模块对设置于车身上的环视相机进行初始位姿估计和数据采集；相机里程计标定模块结合所述初始模块估计的所述初始位姿和采集的里程计数据，计算出单个相机与里程计的变换矩阵；场景合并模块将不同相机的场景点合并，完成地图的构建并计算相邻相机间的变换矩阵。本发明的有益效果：本发明提出的基于自然场景的车身环视相机自标定方法，一是不依赖其他任何标定物，只需要在标定前任意选择一块区域作为标定区。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 自然 场景 车身 环视 相机 标定 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种基于自然场景的车身环视相机自标定方法，其特征在于：包括以下步骤，/n将载有环视相机的车辆位于标定场景下行驶；/n初始模块(100)对设置于车身上的环视相机进行初始位姿估计和数据采集；/n相机里程计标定模块(200)结合所述初始模块(100)估计的所述初始位姿和采集的里程计数据，计算出单个相机与里程计的变换矩阵；/n场景恢复模块(300)根据所述初始位姿、所述变换矩阵和采集数据的图像内部特征点，恢复出标定场景点的坐标；/n回环检测模块(400)判断车辆是否发生回环；/n位姿图优化模块(500)根据所述回环检测模块(400)的检测结果，优化所述环视相机位置和姿态；/n场景合并模块(600)将不同相机的场景点合并，完成地图的构建并计算相邻相机间的变换矩阵。/n
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