[发明专利]自动泊车控制方法、装置、系统及可读存储介质有效
| 申请号： | 201910804438.8 | 申请日： | 2019-08-28 |
| 公开（公告）号： | CN110435645B | 公开（公告）日： | 2021-11-26 |
| 发明（设计）人： | 简文林;熊敏;陈立伟;姜筱华;单丰武 | 申请（专利权）人： | 江西江铃集团新能源汽车有限公司 |
| 主分类号： | B60W30/06 | 分类号： | B60W30/06 |
| 代理公司： | 北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙) 11201 | 代理人： | 彭琰 |
| 地址： | 330013 江西省南昌*** | 国省代码： | 江西;36 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种自动泊车控制方法、装置、系统及可读存储介质，该方法包括如下步骤：对自车的左侧空间或右侧空间进行扫描，以得到第一邻车以及第二邻车对应的车身姿态特征数据，并根据车身姿态特征数据建立得到车位空间模型；当判断到车位空间模型中的车位空间满足最小车位需求，则根据车位空间模型确定泊车起点以及泊车终点，根据泊车起点以及泊车终点计算得到泊车规划路径，泊车规划路径包括平行车位规划路径、垂直车位规划路径以及斜向车位规划路径；控制开启泊车硬开关，根据泊车规划路径将自车泊入目标车位内。本发明提出的自动泊车控制方法，可实现自动精准泊车，提高了泊车效率。 | ||
| 搜索关键词： | 自动 泊车 控制 方法 装置 系统 可读 存储 介质 | ||
【主权项】：
1.一种自动泊车控制方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：对自车的左侧空间或右侧空间进行扫描，以得到第一邻车以及第二邻车对应的车身姿态特征数据，并根据所述车身姿态特征数据建立得到车位空间模型，其中所述车身姿态特征数据至少包括所述自车的车身中心点至所述第一邻车或所述第二邻车与所述自车相邻一侧的车头端点以及车尾端点之间的距离，以及所述自车的长轴线与所述第一邻车或所述第二邻车的长轴线之间的夹角；当判断到所述车位空间模型中的车位空间满足最小车位需求，则根据所述车位空间模型确定泊车起点以及泊车终点，根据所述泊车起点以及所述泊车终点计算得到泊车规划路径，所述泊车规划路径包括平行车位规划路径、垂直车位规划路径以及斜向车位规划路径；控制开启泊车硬开关，根据所述泊车规划路径将所述自车泊入目标车位内。
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