[发明专利]一种基于卷尺弹簧的两自由度并联可伸缩机械臂

摘要

本发明公开了一种基于卷尺弹簧的两自由度并联可伸缩机械臂，包括第一连接架、第二连接架、第三连接架、驱动电机、被动电机、卷尺弹簧和机械手抓；第一连接架和第二连接架与无人机连接，驱动电机固定于第一连接架上，其驱动轴上设置有收卷辊，机械手抓设置于第三连接架的底部，被动电机固定于第三连接架上，第三连接架内设置有主动轮和被动轮，被动电机的驱动轴与主动轮连接，卷尺弹簧一端与收卷辊连接，另一端穿过主动轮和被动轮与第二连接架连接；本发明中，用卷尺弹簧制成柔性并联机械臂，结构简单、质量低、可展开度大，工作的灵活性高，并联机械臂有两个自由度，可实现伸缩和左右平移，工作范围更加广泛，下方的机械手可准确地抓取目标物体。

主权项

1.一种基于卷尺弹簧的两自由度并联可伸缩机械臂，其特征在于：包括第一连接架、第二连接架、第三连接架、驱动电机、被动电机、卷尺弹簧和机械手抓；所述第一连接架和所述第二连接架与无人机连接，所述驱动电机设置于所述第一连接架上，所述驱动电机的驱动轴上设置有收卷辊，所述驱动电机的驱动轴能够带动所述收卷辊转动，所述机械手抓设置于所述第三连接架的底部，所述被动电机设置于所述第三连接架的侧壁上，所述第三连接架的内部还设置有配合设置的主动轮和被动轮，所述主动轮与所述被动轮均与所述第三连接架转动连接，所述被动电机的驱动轴与所述主动轮连接，所述卷尺弹簧一端与所述收卷辊连接，另一端穿过所述主动轮和所述被动轮后与所述第二连接架连接，且所述主动轮和所述被动轮将所述卷尺弹簧压紧。/n