[发明专利]一种智能机器人的里程计估计方法及系统有效
| 申请号： | 201910793568.6 | 申请日： | 2019-08-27 |
| 公开（公告）号： | CN110515088B | 公开（公告）日： | 2021-07-09 |
| 发明（设计）人： | 谢成钢;施成浩;黄开宏;于清华;肖军浩;卢惠民 | 申请（专利权）人： | 中国人民解放军国防科技大学 |
| 主分类号： | G01S17/86 | 分类号： | G01S17/86;G01S17/58;G01S7/48;G01S7/497;G01C22/00;G06K9/00;G06K9/46 |
| 代理公司： | 长沙国科天河知识产权代理有限公司 43225 | 代理人： | 董惠文 |
| 地址： | 410073 湖*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明公开一种智能机器人的里程计估计方法及系统，包括对智能机器人上的相机与激光雷达之间的外参进行标定；获取相机视场图像与激光雷达视场图像，建立智能机器人基于残差的里程计算模型；在相机视场图像与激光雷达视场图像共视区选择具有显著特征的特征点作为路标点，将与特征点距离最近的激光落点的深度作为该特征点的深度坐标，从而获取路标点的三维坐标；根据路标点的三维坐标与里程计算模型获取里程计。利用共视区具备显著特征的特征点直接和间接的图像特征获取路标点，使路标点的数量更多，通过共视区内与特征点重合或近似重合的激光落点在激光雷达视场图像中的深度获得多个路标点的三维坐标，实现里程计估计的高准确性与鲁棒性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 智能 机器人 里程计 估计 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种智能机器人的里程计估计方法，其特征在于，包括如下步骤：/n步骤101，对智能机器人上的相机与激光雷达之间的外参进行标定；/n步骤102，获取完成外参标定后的相机视场图像与激光雷达视场图像，建立智能机器人基于残差的里程计算模型；/n步骤103，在相机视场图像与激光雷达视场图像共视区选择若干具有显著特征的特征点作为路标点，将与所述特征点距离最近的激光落点的深度作为该特征点的深度坐标，从而获取所有路标点的三维坐标；/n步骤104，根据所述路标点的三维坐标与里程计算模型获取智能机器人的里程计。/n
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