[发明专利]一种基于分层线程框架的机器人控制方法、控制器及系统有效
| 申请号： | 201910789411.6 | 申请日： | 2019-08-26 |
| 公开（公告）号： | CN110394804B | 公开（公告）日： | 2022-08-12 |
| 发明（设计）人： | 宋锐;权威;李凤鸣;李贻斌;姬冰 | 申请（专利权）人： | 山东大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 济南圣达知识产权代理有限公司 37221 | 代理人： | 张庆骞 |
| 地址： | 250061 山东*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本公开提供了基于分层线程框架的机器人控制方法、控制器及系统。其中，该方法，包括确定目标工件位姿，引导机械臂移动至工件正上方，作为装配初始位置；调取任务层中待完成的装配任务，进而确定出与装配任务相关联的技能层中相应技能及相应技能关联的原语层中的装配状态参数；声明主网络及多个线程并初始化网络参数；线程包括采集线程和训练线程；利用采集线程采集与当前装配任务相关联的装配状态参数样本数据并存储至经验池，直至样本数量达到阈值时，同步启动训练线程，更新主网络；利用更新的主网络输出的结果来调整机械臂动作，判断是否完成装配任务，若是，则装配结束；否则，返回继续执行训练线程，直至完成装配任务。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 分层 线程 框架 机器人 控制 方法 控制器 系统 | ||
【主权项】：
1.一种基于分层线程框架的机器人控制方法，其特征在于，包括：确定目标工件位姿，引导机械臂移动至工件正上方，作为装配初始位置；调取任务层中待完成的装配任务，进而确定出与装配任务相关联的技能层中相应技能及相应技能关联的原语层中的装配状态参数；声明主网络及多个线程并初始化网络参数；线程包括采集线程和训练线程；训练线程的数量与装配任务相关联的技能个数相等；利用采集线程采集与当前装配任务相关联的装配状态参数样本数据并存储至经验池，直至样本数量达到阈值时，同步启动训练线程，更新主网络；利用更新的主网络输出的结果来调整机械臂动作，判断是否完成装配任务，若是，则装配结束；否则，返回继续执行训练线程，直至完成装配任务。
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