[发明专利]全向重载移动机器人的运动控制方法在审
| 申请号： | 201910788664.1 | 申请日： | 2019-08-27 |
| 公开（公告）号： | CN110525517A | 公开（公告）日： | 2019-12-03 |
| 发明（设计）人： | 张明才;周鹏举;王永恩;彭凡 | 申请（专利权）人： | 共享智能铸造产业创新中心有限公司 |
| 主分类号： | B62D7/14 | 分类号： | B62D7/14;B62D7/15;B62D61/10 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 750021 宁夏回族自治区银川市西夏区黄*** | 国省代码： | 宁夏;64 |
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| 摘要： | 一种全向重载移动机器人的运动控制方法，所述移动机器人包括控制系统、至少两个舵轮、至少两个转向轮；控制系统与所述舵轮和所述转向轮电连接，控制系统控制所述舵轮转动和转向。且同时控制所述转向轮转向，实现移动机器人运动的控制。运用本方法，使用舵轮替代万向轮，实现重载移动机器人的全向运动，使用所述的公式，就可以计算得到各个舵轮的运行速度和转向角度，同时也通过计算得到转向轮的转向角度，进而实现任意方向的平动或者以移动机器人运动中心为中心的自转或者以任一点为中心的转动，相比于传统移动机器人的控制方法，该控制方法使移动机器人更加灵活，适用于狭小空间，提高移动机器人的使用效率。 | ||
| 搜索关键词： | 移动机器人 舵轮 转向轮 控制系统 移动机器人运动 全向 重载 转动 使用效率 狭小空间 运动控制 电连接 万向轮 平动 自转 灵活 替代 | ||
【主权项】：
1.一种全向重载移动机器人的运动控制方法，其特征在于：所述移动机器人包括控制系统、至少两个舵轮、至少两个转向轮；控制系统与所述舵轮和所述转向轮电连接，控制系统控制所述舵轮转动和转向，且同时控制所述转向轮转向，实现移动机器人运动的控制。/n
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