[发明专利]一种多材料机械手有效
| 申请号： | 201910781727.0 | 申请日： | 2019-08-23 |
| 公开（公告）号： | CN110532661B | 公开（公告）日： | 2023-02-07 |
| 发明（设计）人： | 张红影 | 申请（专利权）人： | 重庆聿远机器人科技有限公司 |
| 主分类号： | G06F30/17 | 分类号： | G06F30/17;G06F30/20;B25J15/00;B25J15/10 |
| 代理公司： | 重庆乐泰知识产权代理事务所(普通合伙) 50221 | 代理人： | 何君苹 |
| 地址： | 401120 重庆市渝*** | 国省代码： | 重庆;50 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种多材料机械手，多材料机械手包括通过一体成型注塑方式获得的软材料部分及通过3D方式获得的硬材料部分，硬材料部分是空心的，软材料匹配设于硬材料部分的空心内，通过3D方式获得的硬材料部分的步骤如下：拓扑优化问题的初始化：给定硬材料部分的中空长方体的设计域、设计变量以及约束条件；对拓扑优化问题进行敏感度分析；采用最快速下降法求解拓扑优化问题并获得优化结果；将优化结果输出为stl文件；将stl文件导入3D打印机以完成硬材料部分的加工。本发明的多材料机械手通过一体成型注塑方式获得的软材料部分及通过3D方式获得的硬材料部分，相较于现有技术而言，不仅具备足够的柔性和刚度，满足强度要求，还具有低成本的优点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 材料 机械手 | ||
【主权项】：
1.一种多材料机械手，所述多材料机械手包括通过一体成型注塑方式获得的软材料部分及通过3D方式获得的硬材料部分，所述硬材料部分是空心的，所述软材料匹配设于所述硬材料部分的空心内，其特征在于，所述通过3D方式获得的硬材料部分的步骤如下：/n拓扑优化问题的初始化：给定所述硬材料部分的中空长方体的设计域、设计变量以及约束条件；/n对所述拓扑优化问题进行敏感度分析；/n采用最快速下降法求解所述拓扑优化问题并获得优化结果；/n将所述优化结果输出为stl文件；/n将所述stl文件导入3D打印机以完成硬材料部分的加工。/n
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