[发明专利]GNSS与窄带物联网自主定位与数据融合方法

摘要

本发明公开了GNSS与窄带物联网自主定位与数据融合方法，包括求出GNSS卫星导航信号定位结果、安置GNSS定位接收机与窄带物联网设备、室内环境三维建模、获取所有待定位窄带物联网设备的ID、识别确定目标待定位窄带物联网设备、激活定位请求、确定目标待定位窄带物联网设备所在区域、获取目标待定位窄带物联网设备的位置信息、利用目标待定位窄带物联网设备对目标物进行定位，完成数据融合；本发明通过利用GNSS定位接收机和窄带物联网设备，有效结合了GNSS卫星导航信号与窄带物联网设备实现了对目标物自主定位，解决了GNSS全球导航卫星系统无法对室内目标物进行定位的问题，定位和数据融合具有效果好、精度高的优点。

主权项

1.GNSS与窄带物联网自主定位与数据融合方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一：在室外环境下，通过GNSS全球导航卫星系统的载波相位差分实时获取GNSS测站载波相位数据，然后求差解算出坐标，输出GNSS卫星导航信号定位结果；步骤二：室内环境下，选取GNSS坐标可测得几个基准点，利用基准点将室内环境进行区域分割，并在基准点处安置GNSS定位接收机，然后在GNSS定位接收机所在区域内对应设置窄带物联网设备；步骤三：利用室内环境里所有的GNSS定位接收机与窄带物联网设备坐标信息对室内环境进行三维建模；步骤四：利用GNSS全球导航卫星系统获取所有待定位窄带物联网设备的ID；步骤五：对已经获取ID的所有待定位物联网设备中的目标待定位窄带物联网设备进行识别确定；步骤六：激活已识别确定出的目标待定位窄带物联网设备发出定位请求；步骤七：通过GNSS全球导航卫星系统确定出目标待定位窄带物联网设备的定位位置所在区域；步骤八：获取目标待定位窄带物联网设备的位置信息；步骤九：利用已经获得位置信息的目标待定位窄带物联网设备对其所在区域内的目标物进行定位，获取目标物定位坐标，将获得的坐标转换至室内环境的三维模型中，将目标物定位坐标、GNSS卫星导航信号定位结果和GNSS定位接收机坐标信息进行重构融合。