[发明专利]一种刚/柔管道爬行机器人有效
| 申请号： | 201910769610.0 | 申请日： | 2019-08-20 |
| 公开（公告）号： | CN110566751B | 公开（公告）日： | 2020-12-08 |
| 发明（设计）人： | 杨建林;孙志峻;钱丰 | 申请（专利权）人： | 南京航空航天大学 |
| 主分类号： | F16L55/32 | 分类号： | F16L55/32;F16L55/40 |
| 代理公司： | 南京天华专利代理有限责任公司 32218 | 代理人： | 瞿网兰 |
| 地址： | 210016 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 一种刚/柔管道爬行机器人，其特征是其包括连杆、爬行足、伸缩气囊、机器人本体、圆环气囊一、圆环气囊二和动平台套筒；机器人本体上有三组带两个铰链孔的铰链支座，每个铰链孔均与一根连杆的一端铰接，爬行足上也有铰链支座并与连杆相铰接；圆环气囊一套装固连在机器人本体上，三组连杆中每组都有一根连杆与圆环气囊一的外表面固连；伸缩气囊套装在机器人本体上，一端与机器人本体固连，另一端与动平台套筒固连；所述动平台套筒上同样有三组平行四边形机构；圆环气囊二套装在动平台套筒上，圆环气囊二内表面固连在动平台套筒上，三组连杆中每组也同样都有一根连杆与圆环气囊二的外表面固连。本发明结构简单，动作可靠，能满足各种管道爬行需要。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 管道 爬行 机器人 | ||
【主权项】：
1.一种刚/柔管道爬行机器人，其特征是其包括连杆、爬行足、伸缩气囊、机器人本体、圆环气囊一、圆环气囊二和动平台套筒；所述机器人本体上有三组铰链支座，每组铰链支座上都有两个铰链孔，每个铰链孔均与一根连杆的一端铰接，爬行足上也有铰链支座，铰链支座上有两个铰链孔，这两个铰链孔也与两根连杆对应的另一端相铰接，这样爬行足、机器人本体与两根连杆构成平行四边形，以使爬行足始终与机器人本体平行；圆环气囊一套装在机器人本体上，圆环气囊一内表面固连在机器人本体上，三组连杆中每组都有一根连杆与圆环气囊一的外表面固连；伸缩气囊套装在机器人本体上，伸缩气囊是套筒形状，伸缩气囊一端与机器人本体固连，另一端与动平台套筒固连，动平台套筒是中空的，与机器人本体间隙配合，套装在机器人本体上；所述动平台套筒上同样有三组平行四边形机构，所述平行四边形机构由铰链支座、两根连杆和爬行足组成；圆环气囊二套装在动平台套筒上，圆环气囊二内表面固连在动平台套筒上，三组连杆中每组也同样都有一根连杆与圆环气囊二的外表面固连。/n
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