[发明专利]一种用于模型回收的多自由度并联抓取机器人有效
| 申请号： | 201910766901.4 | 申请日： | 2019-08-20 |
| 公开（公告）号： | CN110394777B | 公开（公告）日： | 2022-06-17 |
| 发明（设计）人： | 赵越;钟宇光;邓泽晓;樊怀忠 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | B25J5/04 | 分类号： | B25J5/04;B25J9/00;B25J15/08;B25J15/02 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明提供一种用于模型回收的多自由度并联抓取机器人，包括龙门架、设置在龙门架上端滑道上的可沿滑道直线运动的横轨、设置在横轨中可沿横轨直线运动的吊架一、设置在吊架一内且可相对吊架一竖直运动的吊架二、设置在吊架二下端的旋转轴、与旋转轴下端连接的并联机械手，旋转轴由驱动机构驱动。本发明由于采用了并联结构，其刚度大大提高，采用一大一小两个手爪，抓取时小的手爪可以嵌入大手爪里，保证回收模型时不会发生掉落现象，连接部件多采用铰链结构，结构紧凑。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 用于 模型 回收 自由度 并联 抓取 机器人 | ||
【主权项】：
1.一种用于模型回收的多自由度并联抓取机器人，其特征在于：包括龙门架、设置在龙门架上端滑道上的可沿滑道直线运动的横轨、设置在横轨中可沿横轨直线运动的吊架一、设置在吊架一内且可相对吊架一竖直运动的吊架二、设置在吊架二下端的旋转轴、与旋转轴下端连接的并联机械手，旋转轴由驱动机构驱动。
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