[发明专利]一种欠驱动机械系统伺服约束跟踪控制器的设计方法有效
| 申请号： | 201910764399.3 | 申请日： | 2019-08-19 |
| 公开（公告）号： | CN110376902B | 公开（公告）日： | 2022-05-06 |
| 发明（设计）人： | 孙浩;杨路文;朱梓诚;王冕昊 | 申请（专利权）人： | 合肥工业大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 合肥中悟知识产权代理事务所(普通合伙) 34191 | 代理人： | 张婉 |
| 地址： | 230000 安*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种欠驱动机械系统伺服约束跟踪控制器的设计方法，包括以下步骤：构建含有参数不确定性的欠驱动机械系统的动力学模型，并对该系统中的不确定性进行有效地分解；将该系统所要实现的跟踪性能要求视为伺服约束，构建伺服约束的二阶形式；基于所述构建的动力学模型和二阶伺服约束设计自适应律鲁棒控制器；对构建的自适应律鲁棒控制器进行稳定性分析；对构建的自适应律鲁棒控制器中的主要参数进行调节，并分析控制效果。本发明的欠驱动机械系统约束跟踪控制器的设计可有效处理系统参数不确定性和外界干扰的影响，同时使系统快速稳定并精确跟踪给定的跟踪性能要求。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 驱动 机械 系统 伺服 约束 跟踪 控制器 设计 方法 | ||
【主权项】：
1.一种欠驱动机械系统伺服约束跟踪控制器的设计方法，其特征在于，包括以下步骤：构建含有参数不确定性的欠驱动机械系统动力学模型，并对该系统中的不确定性进行有效地分解；将欠驱动机械系统所要实现的跟踪性能要求视为伺服约束，通过对该约束进行求导，得到伺服约束的二阶表达形式；针对欠驱动机械系统特性和伺服约束特性，提出一定的假设要求；基于所述构建的欠驱动系统动力学模型和二阶伺服约束，以及所提出的假设要求，设计一种自适应鲁棒约束跟踪控制器，其中的自适应参数可以根据跟踪误差实时调整；对构建的自适应律鲁棒控制器进行稳定性分析；对构建的自适应律鲁棒控制器中的主要参数进行调节，并分析控制效果。
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