[发明专利]一种基于视觉识别的自动跟随避障方法及机器人有效
| 申请号： | 201910757661.1 | 申请日： | 2019-08-16 |
| 公开（公告）号： | CN110355765B | 公开（公告）日： | 2020-12-25 |
| 发明（设计）人： | 杨立娟;徐劲虎;罗杨;王红;郭艳婕;刘金鑫;田绍华 | 申请（专利权）人： | 西安交通大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京中济纬天专利代理有限公司 11429 | 代理人： | 覃婧婵 |
| 地址： | 710049 *** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本公开揭示了一种基于视觉识别的自动跟随避障方法，包括：采集目标图像，根据目标的衣服颜色对目标进行识别和定位；根据所述目标的方位和距离信息规划跟随路径；在跟随过程中实时扫描周边环境信息并在必要时调整跟随路径。本公开还揭示了一种基于视觉识别的自动跟随避障机器人，包括：机器人本体、动力模块、视觉定位模块、控制模块和避障模块。本公开通过采集目标的衣服颜色对目标进行识别并进行定位，不需要被跟随者携带发射源或接收源，并且能够减小电磁波干扰提高跟随精度；以目标的衣服颜色信息为对象，能够降低视觉识别的计算量，提高响应速度；能够根据色块区域大小筛选目标降低跟错概率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 视觉 识别 自动 跟随 方法 机器人 | ||
【主权项】：
1.一种基于视觉识别的自动跟随且避障的方法，包括以下步骤：S100：采集目标图像，根据目标的衣服颜色对目标进行识别以及根据衣服颜色中所提取的色块形状计算色块的质心坐标，并根据质心坐标的横坐标确定目标相对于机器人的方位，及根据质心坐标的纵坐标确定目标与机器人的距离，完成目标定位；S200：在获知当前位置的前提下，扫描周边障碍物信息，并根据所述目标的方位和距离规划跟随路径；S300：在跟随过程中，持续地实时扫描周边障碍物信息并在发现障碍物时调整跟随路径。
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