[发明专利]大型重载部件类水平对接装配6自由度并联调姿平台

摘要

本发明涉及一种大型重载部件类水平对接装配6自由度并联调姿平台，其包括车架单元和多个三驱动腿单元，车架单元包括车架、防撞条、腿单元接口、激光测距仪、倾角仪、蓄电池组、控制器和驱动器，每个三驱动腿单元均包括升降模块、转向模块和移动模块，多个三驱动腿单元对称布置于车架底面的第一侧和第二侧，通过协调控制多个三驱动腿单元实现车架单元沿X轴、Y轴、Z轴的移动和绕X轴、Y轴、Z轴的转动，即可实现车架单元的全向运动和六自由度调姿。本发明提供的大型重载部件类水平对接装配6自由度并联调姿平台能够适应各种地面以及全自动化调姿的需求，同时在调姿过程中无虚拟腿的产生，具有负载能力强、可越障和全向移动的优点。

主权项

1.一种大型重载部件类水平对接装配6自由度并联调姿平台，其特征在于，其包括车架单元和多个三驱动腿单元，/n所述车架单元包括车架、防撞条、腿单元接口、激光测距仪、倾角仪、蓄电池组、控制器和驱动器，所述车架整体为桁架结构，所述车架上搭载GPS或其他定位系统，所述车架的四周设有所述防撞条和激光测距仪，所述倾角仪设于所述车架底面的中间位置，且所述车架底面的第一侧和第二侧分别对称设有多个所述腿单元接口，所述车架的第一端安装有所述蓄电池组，且其第二端安装有所述控制器和驱动器；/n每个所述三驱动腿单元均包括升降模块、转向模块和移动模块，所述升降模块包括升降电机、升降减速器、升降扭矩传感器、升降电机支座、主动带轮、从动带轮、同步带、丝杠、上丝杠支座、下丝杠支座、电机基板、导轨和升降滑块组件，所述升降电机通过所述升降减速器和升降扭矩传感器安装于所述升降电机支座上，所述升降电机支座设于所述电机基板的第一端面，所述升降扭矩传感器的输出轴与所述主动带轮连接，所述丝杠的第一端穿过所述上丝杠支座与所述从动带轮连接，且其第二端与所述下丝杠支座连接，所述上丝杠支座和下丝杠支座均设于所述电机基板的第二端面，所述主动带轮通过同步带与所述从动带轮传动连接，所述导轨分别设于所述电机基板第二端面的第一端和第二端，且所述导轨与所述升降滑块组件的滑块滑动连接，所述丝杠与所述升降滑块组件的丝母传动连接，所述转向模块包括第一转向电机、第二转向电机、第一转向减速器、第二转向减速器、第一转向扭矩传感器、第二转向扭矩传感器、第一主动齿轮、第二主动齿轮、从动齿轮、第一转向电机支撑座、第二转向电机支撑座、锁紧螺母、转向轴、转向转角传感器、上支撑座和下支撑座，所述第一转向电机通过所述第一转向减速器和第一转向扭矩传感器安装于所述第一转向电机支撑座上，且所述第一转向扭矩传感器的输出轴与所述第一主动齿轮连接，所述第二转向电机通过所述第二转向减速器和第二转向扭矩传感器安装于所述第二转向电机支撑座上，且所述第二转向扭矩传感器的输出轴与所述第二主动齿轮连接，所述第一转向电机支撑座和第二转向电机支撑座分别设于所述电机基板第一端面的第一端和第二端，且所述第一主动齿轮和第二主动齿轮分别设于所述从动齿轮的两侧，且与所述从动齿轮啮合传动，所述从动齿轮通过所述锁紧螺母安装于所述转向轴的第一端，且所述转向轴的第二端穿过所述上支撑座和下支撑座与所述移动模块的一号U型支撑座固定连接，且所述转向转角传感器设于所述转向轴与所述下支撑座的连接处，所述移动模块包括移动电机、移动减速器、移动车轮轴、移动车轮和移动扭矩传感器、移动转角传感器和一号U型支撑座，所述移动电机通过所述移动减速器和移动扭矩传感器与所述移动车轮轴的第一端连接，且所述移动车轮轴的第二端通过轴承支撑于所述一号U型支撑座的第一端，所述移动车轮安装于所述移动车轮轴上，且所述移动转角传感器设于所述一号U型支撑座的第二端；以及/n所述多个三驱动腿单元通过所述腿单元接口对称布置于所述车架底面的第一侧和第二侧，且通过所述升降模块的连接板与所述车架单元固定连接，通过协调控制所述多个三驱动腿单元实现所述车架单元沿X轴、Y轴、Z轴的移动和绕X轴、Y轴、Z轴的转动，即可实现车架单元的全向运动和六自由度调姿。/n