[发明专利]一种关于公交车质量变化和道路坡度解耦的估算方法有效
| 申请号： | 201910749846.8 | 申请日： | 2019-08-14 |
| 公开（公告）号： | CN110395266B | 公开（公告）日： | 2020-08-04 |
| 发明（设计）人： | 苏亮;熊璐;刘志伟;冷搏;龚刚;宋光吉;黄玲;陈超;朱武喜 | 申请（专利权）人： | 厦门金龙联合汽车工业有限公司 |
| 主分类号： | B60W40/13 | 分类号： | B60W40/13;B60W40/076 |
| 代理公司： | 泉州市博一专利事务所(普通合伙) 35213 | 代理人： | 方传榜;俞兰周 |
| 地址： | 361023 *** | 国省代码： | 福建;35 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种关于公交车质量变化和道路坡度解耦的估算方法，涉及智能交通技术领域,通过对加速度的分段考虑，对质量和道路坡道进行解耦估算。坡度根据GPS定位或站点的预设位置进行查表，获取站点的坡度信息；通过对车门开关信号和加速度的判断，启动质量估计算法；对一段时间内的驱动扭矩、车速以及加速度进行采样，利用最小二乘的方法估算整车质量并进行归一化处理；若收敛于小于设定的阈值，算法终止并输出估算结果，否则持续输出，直至车辆停止行驶。对于道路坡度的估算，在质量已输出估算结果的情况下，本发明采用基于带有遗忘因子最小二乘的动力学方法和基于加速度传感器的运动学方法的融合算法，从而保证了在线估算精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 关于 公交车 质量 变化 道路 坡度 估算 方法 | ||
【主权项】：
1.一种关于公交车质量变化和道路坡度解耦的估算方法，其特征在于：（1）获取站点的坡度信息；（2）判断车辆当前工况是否满足使用质量估计算法的使能条件；（3）若使能条件满足且保持时间大于时间阀值t时，对一段时间内的驱动扭矩、车速以及加速度进行采样，利用最小二乘的方法估算整车质量，并将质量方差进行归一化处理，若收敛于小于设定的阈值，质量估计算法终止并输出估算结果，否则持续输出，直至车辆停止行驶；（4）在已输出质量的估算结果情况下，采用基于带有遗忘因子最小二乘的动力学方法和基于加速度传感器的运动学方法相融合的道路坡度估算算法，对道路坡度进行估算。
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