[发明专利]一种面向四分裂超高压输电导线的防震锤检修机器人及其检修方法

摘要

本发明涉及一种面向四分裂超高压输电导线的防震锤检修机器人及其检修方法，其包括机箱；机体；纵移滑台；移动臂；作业臂，可进行纵移，伸缩，旋转。其四组移动轮驱动可适应四分裂输电导线作业环境，两组作业臂搭载于纵移滑台上，可对四组防震锤进行检修。其中作业臂一末端布置有夹持机构和承托机构，用于固定防震锤线夹，作业臂二末端布置有螺栓紧固机构和俯仰机构，用于紧固和松开防震锤螺栓。通过四轮驱动和各关节协调运动，本发明装置可实现四分裂超高压输电导线上带电进行防震锤更换作业。

主权项

1.一种面向四分裂超高压输电导线的防震锤检修机器人，其特征在于：包括：机箱；机体；移动臂，四组，均布置在机体顶面，末端安装有移动轮；纵移滑台：其布置在机体前端，上下两面安装有导轨，双作业臂可实现纵向移动；作业臂一，其布置在纵移滑台上，防震锤背面一侧；作业臂二，其布置在纵移滑台上，防震锤正面一侧；夹持机构，其布置在作业臂一末端，用于固定防震锤线夹；承托机构，其布置在夹持机构下方，距离夹持机构约为防震锤高度，用于承托防震锤，防止其脱落，起到安全防护作用；螺栓紧固机构，其布置在作业臂二末端，用于拧紧和松开防震锤螺栓；俯仰机构，其连接螺栓紧固机构和作业臂二，用于调节螺栓紧固机构俯仰角度，实现螺栓紧固机构与防震锤螺栓的对准。