[发明专利]基于平面视觉下的工业机器人坐标的计算方法有效
| 申请号： | 201910732148.7 | 申请日： | 2019-08-09 |
| 公开（公告）号： | CN110465944B | 公开（公告）日： | 2021-03-16 |
| 发明（设计）人： | 倪彬彬 | 申请（专利权）人： | 琦星智能科技股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;G06T7/70 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 317604 浙江省台州市玉环市*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本申请涉及工业机器人制造技术领域，具体提出基于平面视觉下的工业机器人坐标的计算方法。当牵引工业机器人至工作点位后，通过视觉软件进行图像采集，根据采集到的图像信息建立视觉坐标系，定义为视觉坐标系为O‑XYZ；依据上述视觉坐标系的确定，建立工业机器人坐标系，定义工业机器人坐标系为O‑X′Y′Z′。所建立的工业机器人坐标系相对于视觉坐标系只进行平移，没有旋转，只需要计算坐标补偿参数X0,Y0,Z0，无需进行复杂的矩阵计算来确定工业机器人坐标，经过简单基本计算便可实现视觉坐标转换到工业机器人坐标，使基于平面视觉下的工业机器人坐标的计算方法简单化，易于非编程人员操作。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 平面 视觉 工业 机器人 标的 计算方法 | ||
【主权项】：
1.基于平面视觉下的工业机器人坐标的计算方法，其特征在于，包括以下步骤：/n步骤一，建立视觉坐标系：牵引工业机器人至工作点，进行图像采集得到图像，根据所得到的图像信息，建立视觉坐标系，定义为视觉坐标系为O-XYZ。/n步骤二，建立工业机器人坐标系：依据步骤一所得到的视觉坐标系，建立一个工业机器人坐标系，定义工业机器人坐标系为O-X′Y′Z′，定义P点为工业机器人坐标系为(X′，Y′，Z′)。/n步骤三，在上述的视觉坐标系和工业机器人坐标系建立后，确定视觉坐标系与工业机器人坐标系之间的转换建立关系：从视觉坐标系到工业机器人坐标系，上述视觉坐标系与工业机器人坐标系之间绕不同坐标轴旋转不同的角度来实现。/n
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