[发明专利]一种标志牌的空间坐标获取方法及装置在审
| 申请号： | 201910731510.9 | 申请日： | 2019-08-08 |
| 公开（公告）号： | CN112348876A | 公开（公告）日： | 2021-02-09 |
| 发明（设计）人： | 杨帅 | 申请（专利权）人： | 北京地平线机器人技术研发有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/70 | 分类号： | G06T7/70;G06T7/13;G06T7/181;G06K9/00 |
| 代理公司： | 北京嘉科知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 11687 | 代理人： | 杨波 |
| 地址： | 100086 北京*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 公开了一种标志牌的空间坐标获取方法、装置、计算机可读存储介质及电子设备，该方法包括：获取图像中标志牌的第一特征点对应的第一像素坐标及所述标志牌的边缘点对应的第二像素坐标；根据所述图像对应的相机位姿和所述第一像素坐标，获取所述第一特征点对应的第一空间坐标；根据所述第一空间坐标，获取所述标志牌对应的平面方程；根据所述第二像素坐标和所述平面方程，获取所述标志牌的边缘点对应的第二空间坐标。本申请通过对图像中标志牌的特征点对应的空间坐标和标准牌的边缘点对应的空间坐标进行分别确认，使得最终确定出的标志牌的空间坐标的准确性较高。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 标志 空间 坐标 获取 方法 装置 | ||
【主权项】：
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