[发明专利]一种针对机械臂运动控制的手臂引导运动控制方法有效
| 申请号： | 201910728822.4 | 申请日： | 2019-08-08 |
| 公开（公告）号： | CN110480634B | 公开（公告）日： | 2020-10-02 |
| 发明（设计）人： | 陈哲涵;姚姝悦 | 申请（专利权）人： | 北京科技大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京市广友专利事务所有限责任公司 11237 | 代理人： | 张仲波 |
| 地址： | 100083*** | 国省代码： | 北京;11 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明提供一种针对机械臂运动控制的手臂引导运动控制方法，包括：基于捕获的彩色图像和深度图像，实现三维人体姿态识别，提取出人体骨架模型，得到手臂关节的三维坐标；建立手臂模型和机械臂的空间模型，并建立手臂与机械臂之间的映射关系；将机械臂与手臂转换到同一坐标系，根据手臂与机械臂之间的映射关系，通过手臂关节的三维坐标得到对应的机械臂关节的三维坐标；将机械臂关节的三维坐标转换为空间向量，利用空间向量法获得机械臂的关节值，基于获得的机械臂的关节值完成机械臂的运动控制。本发明涉及机械臂运动控制领域，可实现机械臂的半自主运动控制并提高机械臂控制的灵活性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 针对 机械 运动 控制 手臂 引导 方法 | ||
【主权项】：
1.一种针对机械臂运动控制的手臂引导运动控制方法，其特征在于，所述手臂引导运动控制方法包括：/n通过视觉传感器捕获视觉范围内的彩色图像和深度图像，实现三维人体姿态识别，并提取出人体骨架模型，得到手臂关节的三维坐标；/n建立手臂模型和机械臂的空间模型，并建立手臂与机械臂之间的映射关系；/n将机械臂与手臂转换到同一坐标系，根据手臂与机械臂之间的映射关系，通过手臂关节的三维坐标得到对应的机械臂关节的三维坐标；/n将机械臂关节的三维坐标转换为空间向量，利用空间向量法获得机械臂的关节值，基于获得的机械臂的关节值完成机械臂的运动控制。/n
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于北京科技大学，未经北京科技大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201910728822.4/，转载请声明来源钻瓜专利网。
