[发明专利]动态环境下的多智能体群系统导航与避障方法及装置在审
| 申请号： | 201910722621.3 | 申请日： | 2019-08-06 |
| 公开（公告）号： | CN110456792A | 公开（公告）日： | 2019-11-15 |
| 发明（设计）人： | 李一鹏;戴琼海;蔡卓;韩昱城 | 申请（专利权）人： | 清华大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;G05D1/10 |
| 代理公司： | 11201 北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙) | 代理人： | 王艳斌<国际申请>=<国际公布>=<进入 |
| 地址： | 1000*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种动态环境下的多智能体群系统导航与避障方法及装置，其中，方法包括：根据全局地图进行路径规划，生成全局路径；获取多智能体群系统的每个智能体和下一路标点的凸集；根据所述全局路径以所述凸集为路径导航至下一路标点。根据本发明实施例的方法，可以通过实时改变队形在各类动态障碍物环境中的智能体群系统导航、避障的功能，规避了人工势场法等传统群系统导航方法应用场景简单、算法鲁棒性差、容易陷入僵局等缺点，将大大拓展多无人机、无人车集群等多智能体群系统的应用场合，为其在复杂应用场景下的导航应用提供了鲁棒且高效的系统方法。 | ||
| 搜索关键词： | 多智能体 标点 全局路径 智能体 避障 动态障碍物 人工势场法 算法鲁棒性 场景 导航应用 动态环境 复杂应用 路径导航 路径规划 全局地图 无人车 集群 鲁棒 拓展 | ||
【主权项】：
1.一种动态环境下的多智能体群系统导航与避障方法，其特征在于，包括以下步骤：/n根据全局地图进行路径规划，生成全局路径；/n获取多智能体群系统的每个智能体和下一路标点的凸集；以及/n根据所述全局路径以所述凸集为路径导航至下一路标点。/n
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