[发明专利]基于行为树的自动驾驶决策方法及装置在审
| 申请号： | 201910703376.1 | 申请日： | 2019-07-31 |
| 公开（公告）号： | CN110377040A | 公开（公告）日： | 2019-10-25 |
| 发明（设计）人： | 张双琳;徐成;张放;李晓飞;张德兆;王肖;霍舒豪 | 申请（专利权）人： | 北京智行者科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京慧诚智道知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 11539 | 代理人： | 戴燕 |
| 地址： | 100096 北京市昌平区回*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种基于行为树的自动驾驶决策方法，包括：根据车辆根据环境感知数据和地图信息，生成多个条件节点；根据第一行为的第一数量个条件节点直至第m行为的第m数量个条件节点，输出第一行为的第一动作节点直至第m行为的第m动作节点；第一行为的行为子树直至第m行为的行为子树，构成行为树；通过行为树中的组合节点，对第一行为的行为子树直至第m行为的行为子树进行处理，输出第一驾驶行为直至第n驾驶行为；n为不小于1的整数；根据上层决策节点，对第一驾驶行为直至第n驾驶行为进行筛选，得到目标驾驶行为。由此，降低了问题求解的复杂度，且条件节点具有独立性和复用性，有利于功能解耦同时避免重复开发。 | ||
| 搜索关键词： | 驾驶行为 条件节点 行为树 子树 动作节点 自动驾驶 地图信息 环境感知 决策节点 目标驾驶 问题求解 组合节点 输出 复用性 复杂度 解耦 独立性 决策 筛选 上层 重复 开发 | ||
【主权项】：
1.一种基于行为树的自动驾驶决策方法，其特征在于，所述方法包括：根据车辆根据环境感知数据和地图信息，生成多个条件节点；所述多个条件节点中包括第一行为的第一数量个条件节点直至第m行为的第m数量个条件节点；m为不小于1的整数；根据所述第一行为的第一数量个条件节点直至第m行为的第m数量个条件节点，输出所述第一行为的第一动作节点直至第m行为的第m动作节点；所述第一行为的第一数量个条件节点和第一动作节点，构成所述第一行为的行为子树；所述第m行为的第m数量个条件节点和第m动作节点，构成所述第m行为的行为子树；所述第一行为的行为子树直至所述第m行为的行为子树，构成行为树；通过行为树中的组合节点，对所述第一行为的行为子树直至所述第m行为的行为子树进行处理，输出第一驾驶行为直至第n驾驶行为；所述n为不小于1的整数；根据上层决策节点，对所述第一驾驶行为直至第n驾驶行为进行筛选，得到目标驾驶行为。
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