[发明专利]一种硬岩隧道掘进机隧道底部积渣识别装置及其方法有效
| 申请号： | 201910690063.7 | 申请日： | 2019-07-29 |
| 公开（公告）号： | CN110568448B | 公开（公告）日： | 2021-04-27 |
| 发明（设计）人： | 龚国芳;刘婧珂;沈晓俊;陈玉羲;周星海;杨华勇 | 申请（专利权）人： | 浙江大学 |
| 主分类号： | G01S17/88 | 分类号： | G01S17/88;G01S17/86;H04N13/239;G06K9/00 |
| 代理公司： | 杭州求是专利事务所有限公司 33200 | 代理人： | 郑海峰 |
| 地址： | 310058 浙江*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种硬岩隧道掘进机隧道底部积渣识别装置及其方法。该装置包括一组导轨，该组所述导轨布置在硬岩隧道掘进机主梁底部；一组旋转机构，该组所述旋转机构通过转接架固定在导轨相应的滑块上；一对工业相机，该对所述工业相机组成双目视觉系统，并通过T形板安装在旋转机构上；一个2D激光雷达，该所述激光雷达固定在导轨相应的滑块上。本发明装置的双目视觉系统和激光雷达可以通过导轨实现沿隧道挖掘方向上的移动，从而获得隧道底部的积渣图像与点云信息，对图像信息和点云信息进行融合等后处理，实现对隧道底部积渣的识别。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 隧道 掘进机 底部 识别 装置 及其 方法 | ||
【主权项】：
1.一种硬岩隧道掘进机隧道底部积渣识别装置，其特征在于：包括支撑架(1)、隧道壁底座(2)、导轨(3)、激光雷达装置(4)、双目视觉装置(5)、主梁(6)；其中，主梁(6)固定在支撑架(1)顶部，支撑架(1)通过螺栓与隧道壁底座(2)固连，导轨(3)安装在主梁(6)底部，激光雷达装置(4)和双目视觉装置(5)安装在导轨(3)上，激光雷达装置(4)包括激光雷达滑块(41)和2D激光雷达(42)，2D激光雷达(42)固定在激光雷达滑块(41)上；双目视觉装置(5)包括相机滑块(51)、转接架(52)、旋转台(53)、工业相机(54)和在T形板(55)；转接架(52)通过其一个直角面固定安装在相机滑块(51)上，旋转台(53)安装在转接架(52)的另一个直角面，T形板(55)通过螺栓安装在旋转台(53)的旋转面上，两个工业相机(54)固定在T形板(55)上，激光雷达滑块(41)和相机滑块(51)分别与导轨(3)构成直线滑块机构。/n
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