[发明专利]一种星载动目标检测及速度估计方法在审
| 申请号： | 201910684818.2 | 申请日： | 2019-07-26 |
| 公开（公告）号： | CN110617802A | 公开（公告）日： | 2019-12-27 |
| 发明（设计）人： | 刘宇宸;徐卿;赵春晖;刘鲁;朱琦;瞿涵;张聪;谢鸣宇;雷拥军 | 申请（专利权）人： | 北京控制工程研究所 |
| 主分类号： | G01C11/06 | 分类号： | G01C11/06;G01P3/38;G06T7/136;G06T7/194;G06T7/187 |
| 代理公司： | 11009 中国航天科技专利中心 | 代理人： | 胡健男 |
| 地址： | 100080 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 一种星载动目标检测及速度估计方法，包括步骤：首先，对于连续拍摄的多帧图像的每一帧分别进行：(1)对原始星图处理，得到去背景图像；(2)利用自适应阈值法对去背景图像进行阈值分割，存储高于阈值的所有像元坐标和灰度；(3)对保存的像元进行四连通域目标提取潜在目标；(4)利用连通域面积和长宽比阈值剔除假目标并计算各剩余连通域质心；(5)利用星载计算机提供的坐标系转换阵，及相机姿态信息将各连通域质心投影到GPS坐标系中。对各帧提取出的连通域，剔除假目标，并计算真实动目标在GPS坐标系下的运动速度大小及运动方向。该方法能够有效的消除背景干扰，实现星载实时检测动目标并提供目标的地理坐标及运动速度。 | ||
| 搜索关键词： | 连通域 星载 背景图像 假目标 像元 剔除 自适应阈值法 动目标检测 坐标系转换 背景干扰 地理坐标 多帧图像 连续拍摄 目标提取 潜在目标 实时检测 速度估计 相机姿态 星图处理 质心投影 阈值分割 长宽比 面积和 帧提取 灰度 质心 存储 计算机 保存 | ||
【主权项】：
1.一种星载动目标检测及速度估计方法，其特征在于步骤如下：/n(1)对连续拍摄的多帧星载对地观测图像进行背景抑制处理，得到去背景图像；/n(2)对步骤(1)的去背景图像，进行阈值分割，再进行连通域提取，剔除部分假目标连通域，得到有效连通域；/n具体地，利用自适应阈值法对去背景图像进行阈值分割，保存高于阈值的所有像元的坐标及灰度值；对保存的像元基于四连通域法提取连通域，并根据提取的连通域的面积和长宽比阈值剔除部分假目标连通域，得到有效连通域；/n(3)对步骤(2)的有效连通域进行质心提取，求取有效连通域的质心在拍摄相机的相面上的精确坐标；/n(4)利用坐标转换矩阵以及相机光轴指向参数，完成质心在拍摄相机的相面上的精确坐标到GPS坐标系的坐标转换，得到GPS坐标系下的有效连通域质心坐标；/n(5)根据GPS坐标系下的有效连通域质心坐标，得到对应有效连通域质心对应的地理位置，并计算其对应的运动速度大小和方向，使用多帧图像连通域比对提取真实目标方法，提取真实动目标对应的连通域，最终实现动目标检测，并实现其速度估计。/n
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