[发明专利]一种基于变分法的无人机最优能耗路径的规划方法在审
| 申请号： | 201910680876.8 | 申请日： | 2019-07-26 |
| 公开（公告）号： | CN110442147A | 公开（公告）日： | 2019-11-12 |
| 发明（设计）人： | 刘贵云;张杰钊;朱慧聪;刘子龙;向建化;唐冬 | 申请（专利权）人： | 广州大学 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10;G01C21/20 |
| 代理公司： | 广州市华学知识产权代理有限公司 44245 | 代理人： | 陈宏升;黄磊 |
| 地址： | 510006 广东省*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于变分法的无人机最优能耗路径的规划方法，S1，基于A*算法设计无人机飞行的最短路径；S2，基于变分法依次计算最短路径中相邻两个节点的运动数据和最优能耗控制量；其中运动数据包括无人机的位置x1(t)和速度x2(t)；本方案在运用A*算法时，剩下的节点越少，需要比较的距离就越少，因为大部分的节点已经被放到了close列表；A*算法本身不复杂，而且能找到相对较优解，占用的资源少。本方案使用变分法解算出无人机在两坐标间飞行时位置、速度和控制量的通式，分解到x,y轴加以分析，得到一个最优控制策略，使无人机在坐标点之间飞行时有最小能耗。 | ||
| 搜索关键词： | 运动数据 最短路径 算法 能耗 标点 无人机飞行 能耗控制 算法设计 最小能耗 最优控制 飞行 控制量 法解 规划 占用 分解 分析 | ||
【主权项】：
1.一种基于变分法的无人机最优能耗路径的规划方法，其特征在于，包括：S1，基于A*算法设计无人机飞行的最短路径；S2，基于变分法依次计算最短路径中相邻两个节点的运动数据和最优能耗控制量；其中运动数据包括无人机的位置x1(t)和速度x2(t)；S3，将最短路径中所有相邻节点的无人机的位置x1(t)分解到x轴和y轴；S4，将无人机的位置x1(t)的x轴分量、y轴分量分别加上无人机在相邻节点飞行中的第一个节点坐标的x轴分量、y轴分量后，作为整个路径的运动过程中的运动参数。
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