[发明专利]一种基于目标跟踪的无人机避障方法、装置及无人机有效
| 申请号： | 201910655674.8 | 申请日： | 2019-07-19 |
| 公开（公告）号： | CN110262568B | 公开（公告）日： | 2021-10-22 |
| 发明（设计）人： | 黄金鑫 | 申请（专利权）人： | 深圳市道通智能航空技术股份有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/12 | 分类号： | G05D1/12;G05B13/04;G05B11/42 |
| 代理公司： | 深圳市六加知识产权代理有限公司 44372 | 代理人： | 宋建平 |
| 地址： | 518055 广东省深圳市南山*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明实施例涉及无人机自主避障技术领域，特别是涉及一种基于目标跟踪的无人机避障方法、装置及无人机。其中，基于目标跟踪的无人机避障方法包括：确定无人机的预期前向速度，预期前向速度用于使无人机与目标保持初始水平距离；获取无人机前方环境的深度图，并根据深度图，确定以无人机为中心的栅格地图；根据栅格地图，确定无人机的最优飞行方向以及无人机与障碍物的最小距离；根据最小距离、预期前向速度以及最优飞行方向，确定无人机的最优飞行速度；控制无人机以最优飞行速度沿最优飞行方向飞行，以躲避无人机前方环境的障碍物。通过上述方式，本发明实施例能够对整个飞行空间进行路径规划，提高目标跟踪过程中自主避障的准确性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 目标 跟踪 无人机 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种基于目标跟踪的无人机避障方法，其特征在于，所述方法包括：确定无人机的预期前向速度，所述预期前向速度用于使所述无人机与目标保持初始水平距离；获取所述无人机前方环境的深度图，并根据所述深度图，确定以所述无人机为中心的栅格地图；根据所述栅格地图，确定所述无人机的最优飞行方向以及所述无人机与障碍物的最小距离；根据所述最小距离、所述预期前向速度以及所述最优飞行方向，确定所述无人机的最优飞行速度；控制所述无人机以所述最优飞行速度沿所述最优飞行方向飞行，以躲避所述无人机前方环境的障碍物。
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