[发明专利]内置式双向气泵自调控气流蠕动柔性机器人有效
| 申请号： | 201910652241.7 | 申请日： | 2019-07-18 |
| 公开（公告）号： | CN110497383B | 公开（公告）日： | 2020-10-23 |
| 发明（设计）人： | 吕培军;原福松;张耀鹏 | 申请（专利权）人： | 北京大学口腔医学院 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J19/00 |
| 代理公司： | 北京瑞思知识产权代理事务所(普通合伙) 11341 | 代理人： | 李涛 |
| 地址： | 100081 北京市海淀区中关*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种内置式双向气泵自调控气流蠕动柔性机器人。该机器人包括：头端气囊、伸缩气囊、尾端气囊、电源模块、控制模块和双向气泵。当外界环境为有害气体或气体较少时，该机器人可以增加附加气囊，形成封闭内气流循环，反之则不需要附加气囊，直接与外界气体交换，形成开放外气流循环；该机器人既可以是多个双向气泵协同工作控制气囊收缩，也可以是单个双向气泵与多个微型电磁阀协同工作控制气囊收缩，让机器人蠕动前进。该机器人将气泵内置到机器人内部，不再需要外部气管和外置气泵给气或者排气。通过本发明，解决了气囊式蠕动机器人运动的灵活性低的问题，提高了机器人的灵活性。 | ||
| 搜索关键词： | 内置 双向 气泵 调控 气流 蠕动 柔性 机器人 | ||
【主权项】：
1.一种内置式双向气泵自调控气流蠕动柔性机器人，其特征在于，包括：头端气囊、伸缩气囊、尾端气囊、电源模块、控制模块和双向气泵，其中，/n所述电源模块用于为所述双向气泵和所述控制模块供电；/n所述头端气囊、所述伸缩气囊和所述尾端气囊沿轴向依次连接；/n所述控制模块用于控制所述双向气泵向所述头端气囊给气或排气，所述头端气囊通过所述双向气泵的给气或排气而沿径向膨胀或收缩；所述控制模块用于控制所述双向气泵向所述尾端气囊给气或排气，所述尾端气囊通过所述双向气泵的给气或排气而沿径向膨胀或收缩；所述控制模块用于控制所述双向气泵向所述伸缩气囊给气或排气，所述伸缩气囊通过所述双向气泵的给气或排气而沿轴向伸长或缩短。/n
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