[发明专利]一种可定向转运对象的搬运机械手

摘要

一种可定向转运对象的搬运机械手，主臂转动机构（II）的固定轴（2）与安装立柱（1）连接，主轴步进电机（5）和减速器（4）能驱动主臂（3）绕固定轴（2）转动；径向移动机构（III）的光杠（20）用镙钉固定在主臂（3）上，滑块（8）下端与随动转动机构（IV）固定连接；随动转动机构（IV）的随动座（12）上端与滑块（8）下端固定，随动座（12）下端与随动轴（9）通过轴承构成转动副，随动轴（9）下端与竖直移动机构（V）固定连接；竖直移动机构（V）的气缸座（14）固定在随动轴（9）下端；直线气缸（15）下端连接机械爪（VII）；四边形定向机构（VI）的固定带轮（10）固定在固定轴（2）上。

主权项

1.一种可定向转运对象的搬运机械手，包括安装立柱（I）、主臂转动机构（II）、径向移动机构（III）、随动转动机构（IV）、竖直移动机构（V）、四边形定向机构（VI）、机械爪（VII），其特征是：主臂转动机构（II）包括固定轴（2）、主臂（3）、减速器（4）、主轴步进电机（5）以及轴承；固定轴（2）与安装立柱（1）固定连接，主臂（3）与固定轴（2）通过轴承构成转动副，主轴步进电机（5）和减速器（4）能驱动主臂（3）绕固定轴（2）转动；径向移动机构（III）包括光杠（20）与滑块（8）、同步带（7）与带轮（6）、同步带卡子、径向步进电机（11）；光杠（20）用镙钉固定在主臂（3）上，两组滑块（8）通过同步带卡子与同步带（7）某一点固定，当径向步进电机（11）转动时，能够带动带轮（6）转动，从而同步带（7）带动滑块（8）在光杠（20）上直线移动，滑块（8）下端与随动转动机构（IV）固定连接；随动转动机构（IV）包括随动座（12）、随动轴（9）、随动带轮（13）以及轴承；随动座（12）上端与滑块（8）下端固定，随动座（12）下端与随动轴（9）通过轴承构成转动副，随动带轮（13）固定在随动轴（9）上，随动轴（9）下端与竖直移动机构（V）固定连接；竖直移动机构（V）包括气缸座（14）和直线气缸（15）；气缸座（14）固定在随动轴（9）下端，直线气缸（15）与气缸座（14）镙钉连接；直线气缸（15）下端连接机械爪（VII），带动机械爪（VII）上下运动；四边形定向机构（VI）包括固定带轮（10）、随动带轮（13）、张紧臂（18）、张紧带轮（19）、张紧同步带（17）、扭簧（21）、对心齿轮（22）；固定带轮（10）固定在固定轴（2）上，保持静止。