[发明专利]一种果梗夹切式采摘机器人末端执行器在审
| 申请号： | 201910627842.2 | 申请日： | 2019-07-12 |
| 公开（公告）号： | CN110235607A | 公开（公告）日： | 2019-09-17 |
| 发明（设计）人： | 杨文亮;尹政;冯虎;徐有峰;郭覃;孙羽;石朗春 | 申请（专利权）人： | 南京工程学院 |
| 主分类号： | A01D46/30 | 分类号： | A01D46/30 |
| 代理公司： | 南京钟山专利代理有限公司 32252 | 代理人： | 梁涛 |
| 地址： | 211167 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种果梗夹切式采摘机器人末端执行器，包括L型刀片、拉簧、压缩弹簧、笔形气缸、架体、气缸支架、视觉传感器、固定夹、活动夹。L型刀片与活动夹共同转动连接于架体前部，笔形气缸的活塞杆前端套有压缩弹簧，压缩弹簧的另一端面与活动夹固联，拉簧一端与L型刀片的尾端联接，另一端与架体连接。本发明利用笔形气缸通过压缩弹簧驱动活动夹绕固定铰链转动，依靠压缩弹簧的弹性夹住果梗后，气缸活塞杆继续伸出推动L型刀片旋转最终切断果梗，完成采摘动作，本发明具有结构紧凑、简洁、通用性强、成本低等优点。 | ||
| 搜索关键词： | 压缩弹簧 活动夹 笔形气缸 采摘机器人 末端执行器 果梗 架体 拉簧 切式 气缸活塞杆 视觉传感器 固定铰链 架体连接 气缸支架 通用性强 转动连接 弹性夹 固定夹 活塞杆 前端套 固联 前部 尾端 联接 转动 采摘 伸出 驱动 | ||
【主权项】：
1.一种果梗夹切式采摘机器人末端执行器，其特征在于：包括L型刀片(1)、拉簧(2)、压缩弹簧(3)、笔形气缸(4)、架体(5)、气缸支架(6)、固定夹(7)以及活动夹(8)；所述笔形气缸(4)通过气缸支架(6)与架体(5)固定连接，笔形气缸(4)的前端为活塞杆(41)，活塞杆(41)上套接有压缩弹簧(3)，活塞杆(41)通过所述压缩弹簧(3)与活动夹(8)固联；所述活动夹(8)设于架体(5)的端部，通过铰链与架体(5)转动连接，活动夹(8)的一侧设有固定夹(7)，固定夹(7)设置于架体(5)的前部，与架体(5)固联成一体；所述笔形气缸(4)带动压缩弹簧(3)向前压缩时，压缩弹簧(3)进一步带动活动夹(8)向固定夹(7)的方向转动，用于夹持果梗；所述活动夹(8)的夹持面中部设有刀片安装槽(81)，刀片安装槽(81)内设有L型刀片(1)，所述的L型刀片(1)与活动夹(8)连接于同一铰链，L型刀片(1)通过铰链在刀片安装槽(81)内相对于架体(5)进行转动，用于切断夹持的果梗；所述L型刀片(1)的尾端设有拉簧(2)，拉簧(2)的另一端与架体(5)固定连接。
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