[发明专利]一种复杂环境下的视觉定位方法

摘要

本发明公开了一种复杂环境下的视觉定位方法，涉及机器人定位技术领域，解决了机器人在复杂环境下定位精度较低的问题。本发明包括对机器人的位置进行远距离左右校准和近距离左右校准，对于远距离左右校准，为了能够计算得到机器人当前位置与标准位置之间的差异，将当前位置摄像头采集到的图像与标准位置模板图像进行匹配，通过计算差异得到机器人位置偏差；对于近距离左右校准，使用图像预处理，用于减少数字图像整体噪声，消除影响识别效果的无用图像特征信息，提升系统识别精度，直线检测的目的是提取二值图像内的垂直方向直线信息，并根据直线的分布情况确定二次校准的机器人移动距离。本发明提高机器人定位精度等优点。

主权项

1.一种复杂环境下的视觉定位方法，其特征在于，包括对机器人的位置进行远距离左右校准和近距离左右校准；所述远距离左右校准包括以下步骤：目标检测，对摄像头采集的图像进行图形边缘提取、小轮廓去除和图像形态学处理三个步骤用于获取各轮廓区域内的原始图像；图形相似度对比，使用图像哈希算法将各轮廓区域内的原始图像与表面模板图像相对比，找出相似度最高的轮廓作为最终匹配结果；位置偏差计算，将最终匹配结果与模板图像对比得到机器人实际位置与模板位置的位置偏差；所述近距离左右校准包括：图像预处理和直线检测，所述直线检测采用LSD直线段检测算法，对图像预处理获得的图像进行部分修改，得到机器人的精准位置；高斯模糊下采样、梯度计算、梯度排序、设定梯度阈值、区域增长、矩形逼近、对齐点密度和噪声矩形计算，得到机器人的精准位置。