[发明专利]一种位姿确定方法、装置、存储介质及移动机器人有效
| 申请号： | 201910614041.2 | 申请日： | 2019-07-09 |
| 公开（公告）号： | CN112212851B | 公开（公告）日： | 2022-08-05 |
| 发明（设计）人： | 胡旭;张健;张木森;熊友军 | 申请（专利权）人： | 深圳市优必选科技股份有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/00 | 分类号： | G01C21/00 |
| 代理公司： | 深圳中一联合知识产权代理有限公司 44414 | 代理人： | 蔡鹏娟 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明涉及移动机器人技术领域，尤其涉及一种位姿确定方法、装置、存储介质及移动机器人。所述方法构建出当前环境的局部地图，并按照第一预设角度间隔旋转局部地图后，确定各局部地图的第一环境轮廓点的第一梯度，并获取各第一环境轮廓点与对应的第一位置的相对位置；确定预先构建的全局地图的第二环境轮廓点的第二梯度；采用广义霍夫变换获取移动机器人在全局地图中的候选位姿；根据候选位姿和相对位置确定各第一环境轮廓点在全局地图中的第二位置，并根据第二位置获取各第一环境轮廓点的第二梯度；根据第一梯度和第二梯度计算各局部地图与全局地图之间的相似度，并根据相似度确定移动机器人的目标位姿，提高移动机器人中目标位姿定位的准确性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 确定 方法 装置 存储 介质 移动 机器人 | ||
【主权项】：
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