[发明专利]一种位姿确定方法、装置、存储介质及移动机器人

说明书

本发明涉及移动机器人技术领域，尤其涉及一种位姿确定方法、装置、存储介质及移动机器人。所述方法构建出当前环境的局部地图，并按照第一预设角度间隔旋转局部地图后，确定各局部地图的第一环境轮廓点的第一梯度，并获取各第一环境轮廓点与对应的第一位置的相对位置；确定预先构建的全局地图的第二环境轮廓点的第二梯度；采用广义霍夫变换获取移动机器人在全局地图中的候选位姿；根据候选位姿和相对位置确定各第一环境轮廓点在全局地图中的第二位置，并根据第二位置获取各第一环境轮廓点的第二梯度；根据第一梯度和第二梯度计算各局部地图与全局地图之间的相似度，并根据相似度确定移动机器人的目标位姿，提高移动机器人中目标位姿定位的准确性。

技术领域

本发明涉及移动机器人技术领域，尤其涉及一种移动机器人的位姿确定方法、装置、计算机可读存储介质及移动机器人。

背景技术

在无高精度外部定位系统的情况下，移动机器人在开机启动时、被绑架后或者定位丢失后，通常不知道其在全局地图中的当前位姿，使得在很多场景下均需要确定移动机器人在全局地图中的当前位姿。

现有技术中，通常采用粒子滤波算法来确定移动机器人在全局地图中的当前位姿，但粒子滤波算法是通过随机生成器在地图范围内生成采样位姿，并在采样位姿处通过相似度匹配算法得到相似度，以将粒子不断向相似度高的区域聚集，从而得到移动机器人在全局地图中的当前位姿，即粒子滤波算法中采样位姿是随机的，而无法确保每一次的采样位姿均包含移动机器人的真实位姿或者相近位姿，降低了移动机器人当前位姿的定位准确性。

发明内容

本发明实施例提供了一种移动机器人的位姿确定方法、装置、计算机可读存储介质及移动机器人，能够解决现有的移动机器人中当前位姿定位准确性差的问题。

本发明实施例的第一方面，提供了一种移动机器人的位姿确定方法，包括：

获取移动机器人当前环境的环境数据，并根据所述环境数据构建所述当前环境对应的局部地图；

按照第一预设角度间隔旋转所述局部地图，并获取所述移动机器人在各所述局部地图中的第一位置；

确定各所述局部地图的第一环境轮廓点和各所述第一环境轮廓点对应的第一梯度，并获取各所述第一环境轮廓点与对应的第一位置的相对位置；

确定所述移动机器人中预先构建的全局地图的第二环境轮廓点和各所述第二环境轮廓点对应的第二梯度；

采用广义霍夫变换获取所述移动机器人在所述全局地图中的候选位姿；

根据所述候选位姿和所述相对位置确定各所述第一环境轮廓点在所述全局地图中的第二位置，并根据所述第二位置获取各所述第一环境轮廓点对应的第二梯度；

根据所述第一梯度和所述第二梯度计算各所述候选位姿对应的局部地图与所述全局地图之间的相似度，并根据所述相似度确定所述移动机器人在所述全局地图中的目标位姿。

进一步地，所述确定所述局部地图的第一环境轮廓点和各所述第一环境轮廓点对应的第一梯度，包括：

采用索贝尔算子检测所述局部地图的第一环境轮廓点，并计算各所述第一环境轮廓点对应的第一梯度。

优选地，所述采用广义霍夫变换确定所述移动机器人在所述全局地图中的候选位姿，包括：

确定各所述第一环境轮廓点对应的第一梯度方向和各所述第二环境轮廓点对应的第二梯度方向；

按照第二预设角度间隔和所述第一梯度方向建立所述局部地图中所述相对位置对应的角度直方图；

根据所述第二梯度方向和所述角度直方图预测所述移动机器人在所述全局地图的第三位置，并统计各所述第三位置的出现次数；

根据各所述角出现次数确定所述移动机器人在所述全局地图中的候选位姿。