[发明专利]一种2D与3D视觉结合的拆垛方法

摘要

本申请公开了一种2D与3D视觉结合的拆垛方法，适用于视觉系统引导机械手将堆垛中的物体进行拆垛，视觉系统包括立体视觉装置和中间相机，拆垛方法包括：步骤1，利用立体视觉装置，获取堆垛的3D点云数据，并根据3D点云数据，确定堆垛的高度分布图；步骤2，利用中间相机，获取堆垛上表面的2D图像，利用边缘检测算法，确定物体在2D图像中的边缘线；步骤3，根据边缘线在2D图像中的位置关系，确定物体的中心坐标，并根据中心坐标、中心坐标在高度分布图中的纵向高度以及3D点云数据，生成机械手抓取物体的抓取信息。通过本申请中的技术方案，克服了立体视觉装置无法识别紧密排列的多个等高度物体的缺点，提高了机械手拆垛的可靠性和工作效率。

主权项

1.一种2D与3D视觉结合的拆垛方法，适用于视觉系统引导机械手将堆垛中的物体进行拆垛，其特征在于，所述视觉系统包括立体视觉装置和中间相机，所述拆垛方法包括：步骤1，利用所述立体视觉装置，获取所述堆垛的3D点云数据，并根据所述3D点云数据，确定所述堆垛的高度分布图；步骤2，利用所述中间相机，获取所述堆垛上表面的2D图像，利用边缘检测算法，确定所述物体在所述2D图像中的边缘线；步骤3，根据所述边缘线在所述2D图像中的位置关系，确定所述物体的中心坐标，并根据所述中心坐标、所述中心坐标在所述高度分布图中的纵向高度以及所述3D点云数据，生成所述机械手抓取所述物体的抓取信息。