[发明专利]基于一点位置信息的双惯导系统快速自主重调方法

摘要

本发明提供的是一种基于一点位置信息的双惯导系统快速自主重调方法。一：根据获得的一点外部位置信息，对系统A进行位置重调，二：系统A实时解算的位置作为系统B的外部辅助信息进行kalman滤波，利用估计出来的误差对系统B的导航参数进行校正，系统B得到准确的速度、位置和姿态信息，三：系统B被校正之后，再利用系统B的位置和速度作为系统A的外部辅助信息进行滤波，对系统A的导航参数进行校正，系统A得到准确的位置、速度和姿态信息，最终实现两套系统快速自主重调。本发明无需连续外部测量设备辅助即可实现系统的快速自主重调，不仅缩短了重调时间，而且能够有效利用量测信息，适用于水下环境。

主权项

1.一种基于一点位置信息的双惯导系统快速自主重调方法，其特征是：步骤一：根据获得的一点外部位置信息，对惯导系统A进行位置重调，步骤二：惯导系统A实时解算的位置作为惯导系统B的外部辅助信息进行kalman滤波，利用估计出来的误差对惯导系统B的导航参数进行校正，惯导系统B得到准确的速度、位置和姿态信息，步骤三：惯导系统B被校正之后，再利用惯导系统B的位置和速度作为惯导系统A的外部辅助信息进行滤波，对惯导系统A的导航参数进行校正，惯导系统A得到准确的位置、速度和姿态信息，最终实现两套系统快速自主重调，在滤波过程中根据惯导系统位置误差随时间发散的特性将量测噪声方差阵的对角元素设置成斜坡函数以调节量测信息的利用率。