[发明专利]一种移动二维激光雷达的点云强度改正方法有效
| 申请号： | 201910585835.0 | 申请日： | 2019-07-01 |
| 公开（公告）号： | CN110208771B | 公开（公告）日： | 2022-12-30 |
| 发明（设计）人： | 陶冉;李秋洁;袁鹏成;顾洲;刘旭;周宏平 | 申请（专利权）人： | 南京林业大学 |
| 主分类号： | G01S7/48 | 分类号： | G01S7/48 |
| 代理公司： | 北京思创大成知识产权代理有限公司 11614 | 代理人： | 尹慧晶 |
| 地址： | 210037 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 一种地面移动二维激光的点云强度改正方法，该方法从影响强度差异的因素入手，根据同类地物反射强度相同这一原则，利用二维激光雷达提取标准漫反射板在不同扫描距离、角度下的强度数据，分别建立基于数据驱动的距离和入射角改正模型，并利用最小二乘法解算改正参数；然后采用移动二维激光扫描系统对实际场景进行移动扫描，获取实际场景的点云距离、扫描角度、强度等信息，再根据已建立的改正模型消除距离和入射角对强度值的影响，使改正后的同质区域强度趋于统一。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 移动 二维 激光雷达 强度 改正 方法 | ||
【主权项】：
1.一种移动二维激光雷达的点云强度改正方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：S1、利用二维激光雷达提取标准漫反射板在不同扫描距离、入射角度下的强度数据，分别建立扫描距离和强度值的函数，以及入射角度和强度值的函数；S2、采用最小二乘法解算改正参数，根据拟合优度和均方根误差，确定模型阶数；S3、采用移动二维激光扫描系统对实际场景进行移动扫描，获取实际场景的点云距离ρ、扫描角度θ，计算激光落脚点到激光原点的入射角α；S4、建立基于扫描距离和入射角度对激光强度数据的改正模型，得到改正后的激光强度IS。
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