[发明专利]一种移动二维激光雷达的点云强度改正方法

权利要求书

1.一种移动二维激光雷达的点云强度改正方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：

S1、利用二维激光雷达提取标准漫反射板在不同扫描距离、入射角度下的强度数据，分别建立扫描距离和强度值的函数，以及入射角度和强度值的函数；

S2、采用最小二乘法解算改正参数，根据拟合优度和均方根误差，确定模型阶数；

S3、采用移动二维激光扫描系统对实际场景进行移动扫描，获取实际场景的点云距离ρ、扫描角度θ，计算激光落脚点到激光原点的入射角α；

S4、建立基于扫描距离和入射角度对激光强度数据的改正模型，得到改正后的激光强度I_S。

2.根据权利要求1所述的移动二维激光雷达的点云强度改正方法，其特征在于，步骤S1具体为：

S1-1、设置入射角度、激光雷达的距离范围[R_min，R_max]以及激光雷达的距离间隔xm；采用激光雷达以同样的入射角度获取标准漫反射板在前述距离范围内，按照固定间隔调整距离所接收的各距离下的激光强度数据，建立扫描距离和强度值的拟合函数f₂(R)；

其中：R表示激光雷达到标准漫反射板的距离；R_sp表示拟合函数分段点,选取前述各距离下的激光强度最大值处的距离值，n和m分别表示f₂₁(R)和f₂₂(R的多项式阶数，[a₀，a₁，…a_n]和[b₀，b₁，…b_m]分别表示多项式的系数；

S1-2、设置激光雷达的距离、激光雷达的入射角度范围[0°，90°]以及标准漫反射板的旋转间隔；采用激光雷达以同样的扫描距离获取标准漫反射板在前述入射角度范围内，按照固定旋转间隔调整角度所接收的各入射角度下的激光强度数据，建立入射角度和强度值的拟合函数f₃(cosα)：

f₃(cosα)＝c₀+c₁cosα+…+c_k(cosα)^k

其中：α表示激光雷达的入射角度；[c₀，c₁，…c_k]表示f₃(cosα)多项式系数，k表示多项式阶数。

3.根据权利要求2所述的移动二维激光雷达的点云强度改正方法，其特征在于，步骤S1-1中：对于激光雷达获取的激光强度数据，取一帧数据的中间点作为当前距离下的强度值；步骤S1-2中：对于激光雷达获取的激光强度数据，取一帧数据的中间点作为当前入射角下的强度值。

4.根据权利要求2所述的移动二维激光雷达的点云强度改正方法，其特征在于，步骤S1-2中：标准漫反射板的旋转间隔为10°。