[发明专利]一种工件错位抓取方法有效
| 申请号： | 201910580609.3 | 申请日： | 2019-06-28 |
| 公开（公告）号： | CN110255168B | 公开（公告）日： | 2021-01-15 |
| 发明（设计）人： | 陈德;朱晓轩;黄付延;黄金淼;王俊文;汪海;周俊杰;钟小兰 | 申请（专利权）人： | 广东利元亨智能装备股份有限公司 |
| 主分类号： | B65G47/90 | 分类号： | B65G47/90;B65G61/00;B65G59/02 |
| 代理公司： | 惠州市华专知识产权代理事务所(普通合伙) 44669 | 代理人： | 彭俊垣 |
| 地址： | 516057 广东省惠州市惠*** | 国省代码： | 广东;44 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明涉及上料设备技术领域，尤其涉及一种工件错位抓取方法；用于左右交错叠置的工件的抓取；基于两组初始位置以整摞工件的中轴线为轴心沿其宽度方向对称设置的夹爪；包括以下步骤：获取最顶层工件与整摞工件之间的宽度差a；沿工件的宽度方向移动夹爪，并获取检测到最顶层工件侧边时的移动距离b；比较移动距离b和宽度差a获得最顶层工件的偏移方向；根据偏移方向和宽度差a调整夹爪的位置至最顶层工件的正上方，并完成抓取动作。本发明的发明目的在于提供一种工件错位抓取方法及其装置，采用本发明提供的技术方案解决了工件无法完成自动化抓取操作的技术问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 工件 错位 抓取 方法 | ||
【主权项】：
1.一种工件错位抓取方法，其特征在于：用于左右交错叠置的工件的抓取；基于两组初始位置以整摞工件的中轴线为轴心沿其宽度方向对称设置的夹爪；包括以下步骤：A100、获取最顶层工件与整摞工件之间的宽度差a；A200、沿工件的宽度方向移动夹爪，并获取检测到最顶层工件侧边时的移动距离b；A300、比较移动距离b和宽度差a获得最顶层工件的偏移方向；A400、根据偏移方向和宽度差a调整夹爪的位置至最顶层工件的正上方，并完成抓取动作。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于广东利元亨智能装备股份有限公司，未经广东利元亨智能装备股份有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201910580609.3/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：一种工件错位抓取装置
- 下一篇：一种适用于复合机器人系统的抓取装置
