[发明专利]一种工件错位抓取方法

说明书

本发明涉及上料设备技术领域，尤其涉及一种工件错位抓取方法；用于左右交错叠置的工件的抓取；基于两组初始位置以整摞工件的中轴线为轴心沿其宽度方向对称设置的夹爪；包括以下步骤：获取最顶层工件与整摞工件之间的宽度差a；沿工件的宽度方向移动夹爪，并获取检测到最顶层工件侧边时的移动距离b；比较移动距离b和宽度差a获得最顶层工件的偏移方向；根据偏移方向和宽度差a调整夹爪的位置至最顶层工件的正上方，并完成抓取动作。本发明的发明目的在于提供一种工件错位抓取方法及其装置，采用本发明提供的技术方案解决了工件无法完成自动化抓取操作的技术问题。

技术领域

本发明涉及上料设备技术领域，尤其涉及一种工件错位抓取方法。

背景技术

有些工件是交错错位叠放的，因此这种叠放方式的工件需要同时完成对工件的放置方向和中轴线的识别判断，无疑对工件的自动化抓取造成较大的困难，为此工件无法完成自动化抓取操作。

其中，有种栈板工件是一种为方便零散物品的摆放和出货要求而制成的底座，一般为方形或长方形。栈板工件按外形分包括单面型，工件供应方在对单面型工件出货时，为了提高运输效率，将工件按正反顺序叠置在一起，为此，工件的中轴线与整摞工件的中轴线并不重叠。

发明内容

本发明的发明目的在于提供一种工件错位抓取方法，采用本发明提供的技术方案解决了错位叠放的工件无法完成自动化抓取操作的技术问题。

为了达到上述发明目的，本发明提出一种工件错位抓取方法，用于左右交错叠置的工件的抓取；基于两组初始位置以整摞工件的中轴线为轴心沿其宽度方向对称设置的夹爪；包括以下步骤：

A100、获取最顶层工件与整摞工件之间的宽度差a；

A200、沿工件的宽度方向移动夹爪，并获取检测到最顶层工件侧边时的移动距离b；

A300、比较移动距离b和宽度差a获得最顶层工件的偏移方向；

A400、根据偏移方向和宽度差a调整夹爪的位置至最顶层工件的正上方，并完成抓取动作。

优选的，在步骤A200移动夹爪之前，预设夹爪与整摞工件之间的安全距离c，且安全距离c不小于0。

在步骤A300中，比较移动距离b和宽度差a获得最顶层工件的偏移方向；优选的，

若移动距离b大于宽度差a，判定最顶层工件偏向夹爪的移动方向；

若移动距离b小于宽度差a，判定最顶层工件偏向夹爪的移动反方向。

在步骤A400中，根据偏移方向和宽度差a调整夹爪的位置至最顶层工件的正上方；优选的，

若判定最顶层工件偏向夹爪的移动方向，夹爪反方向调整距离e＝安全距离c+宽度差a/2；

若判定最顶层工件偏向夹爪的移动反方向，夹爪反方向调整距离e＝移动距离b+宽度差a/2。

优选的，在步骤A400，调整夹爪的位置之前，获取最顶层工件的高度f；在步骤A400中，夹爪根据所述高度f调整其高度。

在步骤A100中，获取最顶层工件与整摞工件之间的宽度差a；优选的，所述宽度差a为工件的脚宽。

在步骤A200移动夹爪之前，预设夹爪与整摞工件之间的安全距离c；优选的，获取整摞工件的宽度g，根据安全距离c调整两组夹爪之间的距离h＝宽度g+2安全距离c。

优选的，还包括工件正反检测步骤，用于两组位于工件上方的感应组件，一组感应组件位于整摞工件的中轴线处，另一组感应组件位于所述中轴线以外；包括以下步骤：

B100、两组感应组件同时下移抵靠于最顶层工件上；