[发明专利]基于B样条的机器人运动轨迹规划方法有效
| 申请号： | 201910569064.6 | 申请日： | 2019-06-27 |
| 公开（公告）号： | CN110362040B | 公开（公告）日： | 2020-06-19 |
| 发明（设计）人： | 胡永强;黄世龙;宋安福;宋晓禹 | 申请（专利权）人： | 北京克莱明科技有限公司 |
| 主分类号： | G05B19/416 | 分类号： | G05B19/416 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 100000 北京市海*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于B样条的机器人运动轨迹规划方法，涉及工业机器人技术领域，用于解决现有技术中不能保证机器人的平稳运动的技术问题。本发明的基于B样条的机器人运动轨迹规划方法，所获得的运动轨迹具有连续的运动速度、加速度和jerk(加加速度)，那么该运动轨迹的加加速度就不可能存在突变的现象，从而能够保证机器人的平稳运动，进而提高喷涂效果并提高机器人的服役寿命。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 机器人 运动 轨迹 规划 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于B样条的机器人运动轨迹规划方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：获得实际路径曲线，对所述实际路径曲线进行数据采样获得关键路径点；S2：对所述关键路径点进行B样条插值计算，获得第一路径曲线；S3：根据所述第一路径曲线，采用S形加速度十五段轨迹规划方法计算获得机器人的运动轨迹曲线；其中，所述运动轨迹曲线具有连续的速度、加速度曲线和加加速度。
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