[发明专利]用于抓取设备的控制方法、装置、存储介质及电子设备有效
| 申请号： | 201910545120.2 | 申请日： | 2019-06-21 |
| 公开（公告）号： | CN110363811B | 公开（公告）日： | 2022-02-08 |
| 发明（设计）人： | 杜国光;王恺;廉士国 | 申请（专利权）人： | 达闼机器人有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/70 | 分类号： | G06T7/70 |
| 代理公司： | 北京英创嘉友知识产权代理事务所(普通合伙) 11447 | 代理人： | 魏嘉熹 |
| 地址： | 201111 上海市*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本公开涉及一种用于抓取设备的控制方法、装置、存储介质及电子设备，以解决抓取设备抓取准确率低的问题。所述方法包括：根据目标物体的第一RGB图像，确定抓取设备的抓手的目标抓取姿态信息；在抓手处于目标抓取姿态信息对应的姿态后，获取设置在抓手上的图像采集设备采集到的目标物体的第二RGB图像；生成至少一个偏移信息，偏移信息包括抓手以目标抓取姿态信息对应的抓取中心点为起点的移动方向和移动偏移量；针对每一偏移信息，将该偏移信息、第二RGB图像和目标物体蒙版图像输入至抓取成功率预测模型；根据对应于最大预测成功率的偏移信息，确定目标偏移信息，控制抓手按照目标偏移信息移动；在抓手移动到位后，控制抓手抓取目标物体。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 抓取 设备 控制 方法 装置 存储 介质 电子设备 | ||
【主权项】：
1.一种用于抓取设备的控制方法，其特征在于，所述方法包括：根据目标物体的第一RGB图像，确定所述抓取设备的抓手的目标抓取姿态信息，并控制所述抓手处于所述目标抓取姿态信息对应的姿态；在所述抓手处于所述目标抓取姿态信息对应的姿态后，获取设置在所述抓手上的图像采集设备采集到的所述目标物体的第二RGB图像；生成至少一个偏移信息，其中，所述偏移信息包括所述抓手以所述目标抓取姿态信息对应的抓取中心点为起点的移动方向和移动偏移量，所述抓取中心点为所述抓手抓取的中心位置；针对每一所述偏移信息，将该偏移信息、所述第二RGB图像和所述目标物体的蒙版图像输入至抓取成功率预测模型，以获得所述抓取成功率预测模型输出的与该偏移信息对应的预测成功率；根据对应于最大预测成功率的偏移信息，确定目标偏移信息，并控制所述抓手按照所述目标偏移信息移动；在所述抓手移动到位后，控制所述抓手抓取所述目标物体。
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