[发明专利]一种基于嵌入式AI计算平台的巡检机器人避障方法

摘要

本发明公开了一种基于嵌入式AI计算平台的巡检机器人避障方法，将超声波避障和视觉避障相结合，通过超声波传感器获取巡检机器人与障碍物之间的距离信息，通过视觉传感器获取障碍物的形状和尺寸信息，两种信息相结合，实现精准无遗漏的避障路径规划；两种避障方式也互为补充，保证巡检机器人能够在隧道环境下，完成全天候、无间断的探测与避障。

主权项

1.一种基于嵌入式AI计算平台的巡检机器人避障方法，其特征在于，将超声波避障与视觉避障相结合，具体包括以下步骤：步骤1，超声波传感器不断发出超声波的同时，接收障碍物返回的超声波，计算超声波发出时间和返回时间的时间差并传送至运算控制器；步骤2，运算控制器通过声速与时间差计算出此时巡检机器人与当前障碍物之间的距离；步骤3，视觉传感器采集巡检机器人前方图像并传送至运算控制器；步骤4，运算控制器通过图像处理技术判断障碍物的形状和尺寸信息；步骤5，运算控制器将障碍物与巡检机器人的距离信息、障碍物的形状和尺寸信息传动至路径规划模块；步骤6，路径规划模块根据接收到的障碍物信息，进行路径寻找、行为决策和动作规划，并将动作规划信息传动至路径控制模块；步骤7，路径控制模块根据动作规划信息控制巡检机器人的移动轨迹。