[发明专利]一种基于嵌入式AI计算平台的巡检机器人避障方法

权利要求书

1.一种基于嵌入式AI计算平台的巡检机器人避障方法，其特征在于，将超声波避障与视觉避障相结合，具体包括以下步骤：

步骤1，超声波传感器不断发出超声波的同时，接收障碍物返回的超声波，计算超声波发出时间和返回时间的时间差并传送至运算控制器；

步骤2，运算控制器通过声速与时间差计算出此时巡检机器人与当前障碍物之间的距离；

步骤3，视觉传感器采集巡检机器人前方图像并传送至运算控制器；

步骤4，运算控制器通过图像处理技术判断障碍物的形状和尺寸信息；

步骤5，运算控制器将障碍物与巡检机器人的距离信息、障碍物的形状和尺寸信息传动至路径规划模块；

步骤6，路径规划模块根据接收到的障碍物信息，进行路径寻找、行为决策和动作规划，并将动作规划信息传动至路径控制模块；

步骤7，路径控制模块根据动作规划信息控制巡检机器人的移动轨迹。

2.根据权利要求1所述的基于嵌入式AI计算平台的巡检机器人避障方法，其特征在于，超声波传感器和视觉传感器均设置于巡检机器人正前方，且超声波传感器由舵机控制。

3.根据权利要求1所述的基于嵌入式AI计算平台的巡检机器人避障方法，其特征在于，运算控制器中搭建有根据障碍物信息寻找最佳路径进行动作规划的路径规划模型，所述路径规划模型基于大量路径规划数据的深度学习得到。

4.根据权利要求1-3任一项所述的基于嵌入式AI计算平台的巡检机器人避障方法，其特征在于，路径控制模块至少包括设置于巡检机器人底部具有转向功能的驱动轮和刹车系统，运算控制器基于路径规划模型根据当前障碍物信息寻找最佳路径并转换为驱动轮和刹车系统的驱动信号，从而控制巡检机器人的移动轨迹。