[发明专利]一种无人机避障控制方法、无人机及计算机可读存储介质在审
| 申请号： | 201910538342.1 | 申请日： | 2019-06-20 |
| 公开（公告）号： | CN110119162A | 公开（公告）日： | 2019-08-13 |
| 发明（设计）人： | 胡华智;石川 | 申请（专利权）人： | 亿航智能设备（广州）有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 深圳协成知识产权代理事务所(普通合伙) 44458 | 代理人： | 伍永森 |
| 地址： | 510000 广东省广州市广州*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种无人机避障控制方法、无人机及计算机可读存储介质，应用于无人机，包括：根据无人机与前方障碍物距离，实时调整无人机的向前飞行速度，并在无人机与前方障碍物距离小于预设第二距离时，控制无人机的向前飞行速度降低至零，并控制所述无人机迅速垂直上升；根据无人机与下方障碍物距离，实时调整无人机油门，控制无人机与下方障碍物距离高度保持在预设第三距离。通过本发明实施例，可以避免无人机在高速向前飞行时，因无法观测到障碍物而撞击障碍物或因观测到障碍物距离太小且无人机飞行速度过快，刹车不及时从而撞击障碍物，同时避免无人机从高处飞向目标点低处，中途在无人机下方出现障碍物时出现撞击障碍物甚至炸机的情况。 | ||
| 搜索关键词： | 障碍物 障碍物距离 计算机可读存储介质 前方障碍物 避障控制 实时调整 预设 飞行 观测 无人机飞行 垂直上升 高度保持 速度降低 目标点 油门 低处 炸机 刹车 高处 应用 | ||
【主权项】：
1.一种无人机避障控制方法，应用于无人机，其特征在于，包括：根据所述无人机与前方障碍物距离，实时调整所述无人机的向前飞行速度，并在所述无人机与所述前方障碍物距离小于预设第二距离时，控制所述无人机的向前飞行速度降低至零，并控制所述无人机迅速垂直上升；根据所述无人机与下方障碍物距离，实时调整所述无人机油门，控制所述无人机与所述下方障碍物距离高度保持在预设第三距离。
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