[发明专利]一种无人机避障控制方法、无人机及计算机可读存储介质

说明书

本发明公开了一种无人机避障控制方法、无人机及计算机可读存储介质，应用于无人机，包括：根据无人机与前方障碍物距离，实时调整无人机的向前飞行速度，并在无人机与前方障碍物距离小于预设第二距离时，控制无人机的向前飞行速度降低至零，并控制所述无人机迅速垂直上升；根据无人机与下方障碍物距离，实时调整无人机油门，控制无人机与下方障碍物距离高度保持在预设第三距离。通过本发明实施例，可以避免无人机在高速向前飞行时，因无法观测到障碍物而撞击障碍物或因观测到障碍物距离太小且无人机飞行速度过快，刹车不及时从而撞击障碍物，同时避免无人机从高处飞向目标点低处，中途在无人机下方出现障碍物时出现撞击障碍物甚至炸机的情况。

技术领域

本发明涉及无人机领域，特别涉及一种无人机避障控制方法、无人机及计算机可读存储介质。

背景技术

当前，无人机广泛地应用于每个行业。大多无人机在高速向前飞行过程中是不知道前方是否有障碍物的，遇到障碍物时因无法观测到障碍物而会撞击障碍物，或因观测到障碍物的距离太小且飞机自身飞行速度过快，刹车不及时从而撞击障碍物，从而导致螺旋桨折断甚至机臂断裂，最终炸机。

现有技术中，一些较为比较先进的无人机为了做到了前向避障的功能，利用的传感器是超声波测距或红外线测距，超声波测距传感器一般只可以探测到6米以内的范围，且存在一个最小探测盲区，即30毫米以内。而红外线测距传感器的缺点是抗干扰性很差，室外一旦出现太阳光干扰，基本上会停止工作等。

因此，提出另外一种无人机避障方法就显得很有必要，以解决目前存在的以上技术问题，提高无人机的避障能力。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种无人机避障控制方法、无人机及计算机可读存储介质，可以避免无人机在高速向前飞行时，因无法观测到障碍物而撞击障碍物或因观测到障碍物的距离太小且无人机自身飞行速度过快，刹车不及时从而撞击障碍物，同时避免无人机从高处飞向下一个目标点低处，中途在无人机下方出现障碍物时出现撞击障碍物甚至炸机的情况。

本发明解决上述技术问题所采用的技术方案如下：

根据本发明的一个方面，提供一种无人机避障控制方法，应用于无人机，所述方法包括：

根据所述无人机与前方障碍物距离，实时调整所述无人机的向前飞行速度，并在所述无人机与所述前方障碍物距离小于预设第二距离时，控制所述无人机的向前飞行速度降低至零，并控制所述无人机迅速垂直上升；

根据所述无人机与下方障碍物距离，实时调整所述无人机油门，控制所述无人机与所述下方障碍物距离高度保持在预设第三距离。

根据本发明的另一个方面，提供的一种无人机，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的一个或者多个计算机程序，所述一个或者多个计算机程序被所述处理器执行时以实现本发明实施例提供的一种无人机避障控制方法的步骤。

根据本发明的另一个方面，提供的一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有无人机避障控制方法程序，所述无人机避障控制方法程序被处理器执行时实现本发明实施例提供的所述的一种无人机避障控制方法的步骤。

与相关技术相比，本发明提供的一种无人机避障控制方法、无人机及计算机可读存储介质，应用于无人机，包括：根据所述无人机与前方障碍物距离，实时调整所述无人机的向前飞行速度，并在所述无人机与所述前方障碍物距离小于预设第二距离时，控制所述无人机的向前飞行速度降低至零，并控制所述无人机迅速垂直上升；根据所述无人机与下方障碍物距离，实时调整所述无人机油门，控制所述无人机与所述下方障碍物距离高度保持在预设第三距离。通过本发明实施例，可以应用用于自动驾驶的避碍无人机，可以避免无人机在高速向前飞行时，因无法观测到障碍物而撞击障碍物或因观测到障碍物的距离太小且无人机自身飞行速度过快，刹车不及时从而撞击障碍物；同时避免无人机从高处飞向下一个目标点低处，中途在无人机下方出现障碍物时出现撞击障碍物甚至炸机的情况。